[发明专利]控制装置、控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质

说明书

本发明提供控制装置、控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。控制装置能够进行移动体相对于障碍物的更高精度的定位。控制装置基于移动体的外界的识别结果来计划移动体的移动路径，基于移动体的外界的障碍物的识别结果来修正该计划的移动路径，基于修正后的移动路径来控制移动体的行驶。障碍物的识别结果包含障碍物的侧部相对于移动体的移动路径的识别结果，在移动路径的修正中，基于随着移动体的行进而从障碍物的识别结果中持续得到的修正量，对计划出的移动路径进行修正。

技术领域

本发明涉及控制移动体的行驶的控制装置、控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

背景技术

在专利文献1中记载了如下内容：在通过窄路时，考虑本车辆的驾驶座侧和副驾驶座侧的车宽感觉及从接近的立体物受到的压迫感，设定驾驶座侧相对于道路的必要富余宽度和副驾驶座侧的必要富余宽度，设定能够获得两个必要富余宽度的目标车速，并且设定目标行进路线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-26208号公报

发明内容

发明所要解决的问题

谋求在通过窄路时能够进行移动体相对于障碍物的更高精度的定位的行驶控制的机制。

本发明的目的在于提供能够进行移动体相对于障碍物的更高精度的定位的控制装置、控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

用于解决课题的手段

本发明的控制装置是对移动体的移动进行控制的控制装置，其具备：移动计划单元，其基于移动体的外界的识别结果来计划所述移动体的移动路径；修正单元，其基于所述移动体的外界的障碍物的识别结果，对由所述移动计划单元计划出的所述移动路径进行修正；以及移动控制单元，其基于由所述修正单元修正后的移动路径来控制所述移动体的移动，所述障碍物的识别结果包括所述障碍物的侧部相对于所述移动体的移动路径的识别结果，所述修正单元基于随着所述移动体的行进而从所述障碍物的识别结果中持续得到的修正量，对由所述移动计划单元计划出的所述移动路径进行修正。

本发明的控制方法是在控制移动体的移动的控制装置中执行的控制方法，其具有：移动计划步骤，在该移动计划步骤中，基于移动体的外界的识别结果来计划所述移动体的移动路径；修正步骤，在该修正步骤中，基于所述移动体的外界的障碍物的识别结果，对在所述移动计划步骤中计划出的所述移动路径进行修正；以及移动控制步骤，在该移动控制步骤中，基于在所述修正步骤中修正后的移动路径来控制所述移动体的移动，所述障碍物的识别结果包括所述障碍物的侧部相对于所述移动体的移动路径的识别结果，在所述修正步骤中，基于随着所述移动体的行进而从所述障碍物的识别结果中持续得到的修正量，对在所述移动计划步骤中计划出的所述移动路径进行修正。

本发明的存储程序的计算机可读取存储介质是存储用于使计算机执行如下操作的程序的存储介质：基于移动体的外界的识别结果来计划所述移动体的移动路径；基于所述移动体的外界的障碍物的识别结果来修正计划出的所述移动路径；基于修正后的移动路径来控制所述移动体的移动，所述障碍物的识别结果包括所述障碍物的侧部相对于所述移动体的移动路径的识别结果，在所述移动路径的修正中，基于随着所述移动体的行进而从所述障碍物的识别结果中持续得到的修正量，对计划出的所述移动路径进行修正。

发明效果

根据本发明，能够进行移动体相对于障碍物的更高精度的定位。

附图说明

图1是表示车辆用控制装置的结构的图。

图2是表示控制单元的功能块的图。

图3A以及图3B是表示设置于车辆的摄像机的图。

图4是用于说明窄路通过控制的图。