[发明专利]自移动设备、设备主体、功能模块及供电控制方法

权利要求书

1.一种自移动设备，其特征在于，包括：可自主移动的设备主体和多个用于执行不同特定作业任务且可与所述设备主体结合或分离的功能模块，所述设备主体与不同功能模块结合可形成具有不同功能的自移动设备；

其中，所述设备主体具有主机电池，每个功能模块分别具有模块电池；在所述设备主体携带当前结合的第一功能模块执行作业任务过程中，所述主机电池独立为所述设备主体供电，所述模块电池独立为所述第一功能模块供电。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述设备主体还用于：在识别到所述第一功能模块的模块电池电量不足时，将所述第一功能模块送回工作站进行充电，并重新结合第二功能模块以继续执行作业任务。

3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述第一功能模块还用于：向所述设备主体上报其模块电池的剩余电量；所述设备主体具体用于：在所述剩余电量小于设定电量阈值时，确定所述第一功能模块的模块电池的电量不足；

或者

所述第一功能模块还用于：监测其模块电池的剩余电量，并在所述剩余电量小于设定电量阈值时，向所述设备主体上报其模块电池电量不足的消息；所述设备主体具体用于：在接收到所述消息时，确定所述第一功能模块的模块电池电量不足。

4.根据权利要求2或3所述的自移动设备，其特征在于，所述设备主体具体用于：

确定待作业区域以及所述待作业区域需要使用的至少两种作业模式，不同作业模式对应不同功能模块；

根据所述至少两种作业模式之间的执行顺序，确定所述第一功能模块对应的第一作业模式的下一作业模式，作为第二作业模式；

将所述第二作业模式对应的功能模块作为第二功能模块，并重新组装所述第二功能模块在所述第一功能模块已作业的局部区域内按照所述第二作业模式执行作业任务。

5.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述设备主体还用于：

在按照所述第二作业模式完成作业任务后，将所述第二功能模块送回工作站进行充电，并重新组装所述第一功能模块自断点位置开始继续按照所述第一作业模式执行作业任务。

6.一种供电控制方法，其特征在于，包括：

设备主体携带当前结合的第一功能模块执行作业任务，所述第一功能模块用于执行特定作业任务且可与设备主体结合或分离；

在执行作业任务过程中，控制所述设备主体上的主机电池独立为所述设备主体供电，并控制所述第一功能模块上的模块电池独立为所述第一功能模块供电。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在识别到所述第一功能模块的模块电池电量不足时，所述设备主体将所述第一功能模块送回工作站进行充电，并重新组装第二功能模块以继续执行作业任务。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，识别所述第一功能模块的模块电池电量不足，包括：

接收所述第一功能模块上报的其模块电池的剩余电量；在所述剩余电量小于设定电量阈值时，确定所述第一功能模块的模块电池的电量不足；

或者

接收所述第一功能模块在监测到其模块电池的剩余电量小于设定电量阈值时上报的其模块电池电量不足的消息；根据所述消息确定所述第一功能模块的模块电池电量不足。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，重新组装第二功能模块以继续执行作业任务，包括：

确定待作业区域以及所述待作业区域需要使用的至少两种作业模式，不同作业模式对应不同功能模块；

根据所述至少两种作业模式之间的执行顺序，确定所述第一功能模块对应的第一作业模式的下一作业模式，作为第二作业模式；

将所述第二作业模式对应的功能模块作为第二功能模块，并重新组装所述第二功能模块在所述第一功能模块已作业的局部区域内继续按照所述第二作业模式执行作业任务。