[发明专利]纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置

说明书

本发明涉及机械控制技术领域，公开了一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置，所述方法包括：获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，根据所述预设坡度补偿算法对调整后的电机控制电流进行计算，获得目标电流补偿值；根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，从而实现在目标车辆处于坡道时能够有效控制所述目标车辆的转向助力。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置。

背景技术

转向系统是汽车上的重要总成之一，它的主要作用是改变或者保持汽车的行驶方向。目前大部分车辆装配的是电动助力转向系统，包含方向盘转角传感器、转向管柱、转向器、减速机构、助力电机、控制器、方向盘扭矩传感器等，通过转向拉杆带动转向车轮完成转向动作。但是当车辆在纵向坡道静止起步或者行驶时，由于道路纵向坡度的存在导致车辆的前后轴车轮与地面之间的法向压力发生了变化，进而使得转向轮的转向阻力矩和车辆处于水平路面时的转向阻力矩不一致，若依然按照电动助力转向系统中原先设定好的水平路面下的转向助力特性进行助力，这样驾驶员在坡道行驶时其手力特性就会发生变化，在上坡时，转向盘手力会明显变轻，在下坡时，其手力会明显变重，造成驾驶员不适，因此，在车辆处于坡道时，无法有效控制所述目标车辆的转向助力。

目前尚未检索到可以根据车辆所处纵向坡道值自动调节转向手力大小的相关技术。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置，旨在解决无法有效控制所述目标车辆的转向助力的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法，所述纵向坡道车辆自适应转向控制方法包括以下步骤:

获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；

获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；

获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；

根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。

可选地，所述获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值，包括：

获取布设在目标车辆上的坡道力传感器，根据所述坡道力传感器获得所述目标车辆的坡道力传感器信息；

根据所述车速信息，获得所述目标车辆的纵向加速度；

根据所述坡道力传感器信息、纵向加速度以及所述目标车辆信息，获得对应的坡道值。

可选地，所述获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述转向载荷，获得转向助力坡道补偿系数，包括：

获取受力平衡策略和力矩平衡策略；

根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轴与水平路面之间的法向载荷；

在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，对所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数；

根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。