[发明专利]纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置

权利要求书

1.一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述纵向坡道车辆自适应转向控制方法包括以下步骤：

获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；

获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；

获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；

根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制；

所述获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数，包括：

获取受力平衡策略和力矩平衡策略；

根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷；

在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，对所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数；

根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。

2.如权利要求1所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数，包括：

获取转向阻力矩与法向载荷的映射关系表；

根据所述映射关系表对所述坡道载荷系数进行查询，获得对应的转向阻力矩；

根据所述转向阻力矩，获得转向助力坡道补偿系数。

3.如权利要求1所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流，包括：

获取方向盘输入扭矩值；

根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数，获得目标电流修正系数；

根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。

4.如权利要求1所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制，包括：

获取预设坡度补偿算法，根据所述预设坡度补偿算法对所述目标坡道路面电机控制电流进行计算，获得目标电流补偿值；

根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制。

5.如权利要求4所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制之后，还包括：

实时获取所述目标车辆的当前坡道值，并判断所述当前坡道值是否为0；

若所述当前坡道值为0，则切换所述目标车辆的当前工作模式为水平转向工作模式。

6.一种纵向坡道车辆自适应转向控制装置，其特征在于，所述纵向坡道车辆自适应转向控制装置包括：

获取模块，用于获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；

所述获取模块，还用于获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；

修正模块，用于获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；

控制模块，用于根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制；

所述获取模块，还用于获取受力平衡策略和力矩平衡策略；根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷；在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，对所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数；根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。