[发明专利]障碍物检测装置以及驾驶辅助系统

说明书

本发明的障碍物检测装置具备：第一获取部，获取根据由搭载于移动体的多个测距传感器获取的信息而生成、与存在于移动体的周边的物体相关的物体信息；第二获取部，获取与移动体相关的移动体信息；判定部，根据物体信息和移动体信息，判定物体是否是有可能与移动体接触的障碍物；以及生成部，生成与障碍物相关的障碍物信息。物体信息包括表示物体的位置的物体位置信息、和表示物体相对于移动体的相对速度的相对速度信息。移动体信息包括表示移动体的速度的移动体速度信息、和表示移动体的未来的移动路径即预测路径的预测路径信息。判定部根据物体位置信息、相对速度信息、移动体速度信息以及预测路径信息来判定物体是否是障碍物。

技术领域

本公开涉及障碍物检测装置以及驾驶辅助系统。

背景技术

在辅助车辆等移动体的驾驶的系统中，利用根据由设置于移动体的超声波传感器(声纳)等的测距传感器获取到的信息，检测存在于移动体的周边的障碍物的技术。

例如，以提高检测精度为目的，公开了如下技术：根据由设置于移动体的照相机拍摄到的图像来检测障碍物所存在的方位，使与该方位对应的超声波传感器的超声波的收发的动作频率增加(专利文献1)。

专利文献1：日本特开2018-179782号公报

通过利用超声波传感器等测距传感器，能够检测出存在于移动体的周边的物体，但所检测出的物体不一定与移动体接触。在物体存在于移动体的附近的情况下，有时移动体和物体根据移动体或者物体的移动方向、移动速度等不接触。在现有技术中，没有考虑到存在于移动体的周边的物体的移动、移动体本身的移动，因此难以高精度地检测有可能与移动体接触的物体即障碍物。

发明内容

因此，本公开要解决的课题之一是提高有可能与移动体接触的障碍物的检测精度。

为了解决上述课题，本公开的障碍物检测装置的特征在于，具备：第一获取部，获取根据由搭载于移动体的多个测距传感器获取到的信息而生成、与存在于移动体的周边的物体相关的物体信息；第二获取部，获取与移动体相关的移动体信息；判定部，根据物体信息和移动体信息，判定物体是否为有可能与移动体接触的障碍物；以及生成部，生成与障碍物相关的障碍物信息，物体信息包括表示物体的位置的物体位置信息、和表示物体相对于移动体的相对速度的相对速度信息，移动体信息包括表示移动体的速度的移动体速度信息、和表示移动体的未来的移动路径即预测路径的预测路径信息，判定部根据物体位置信息、相对速度信息、移动体速度信息以及预测路径信息判定物体是否为障碍物。

根据上述构成，根据物体的位置、物体相对于移动体的相对速度、移动体的速度、以及移动体的预测路径，判定移动体和物体是否接触。由此，能够提高有可能与移动体接触的物体即障碍物的检测精度。另外，在将基于测距传感器的物体的检测结果利用于移动体的控制的情况下，能够抑制对判定为不与移动体接触的物体的过度的反应，能够提高移动体的控制性。

另外，在上述障碍物检测装置中，也可以构成为，判定部根据相对速度信息确定远离移动体的物体，并判定为远离移动体的物体不是障碍物。

以远离移动体的方式移动的物体即使在预测路径上存在的情况下，也能够判定为不与移动体接触。通过这样的判定处理，能够提高障碍物的检测精度。

另外，在上述障碍物检测装置中，也可以构成为，物体信息还包括表示物体的移动方向的物体移动方向信息，判定部根据物体位置信息、相对速度信息、物体移动方向信息、移动体速度信息以及预测路径信息来判定物体是否为障碍物。

这样，进一步考虑物体的移动方向来判定接触可能性，从而能够进一步提高障碍物的检测精度。

另外，在上述障碍物检测装置中，也可以构成为，测距传感器是超声波传感器。

具有上述那样的构成的障碍物检测装置能够利用比较廉价的超声波传感器作为测距传感器。由此，能够同时实现成本的减少、检测精度的提高、车辆的控制性的提高等。