[发明专利]障碍物检测装置以及驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，其特征在于，具备：

第一获取部，获取根据由搭载于移动体的多个测距传感器获取的信息而生成的、与存在于所述移动体的周边的物体相关的物体信息；

第二获取部，获取与所述移动体相关的移动体信息；

判定部，根据所述物体信息和所述移动体信息来判定所述物体是否是有可能与所述移动体接触的障碍物；以及

生成部，生成与所述障碍物相关的障碍物信息，

所述物体信息包括表示所述物体的位置的物体位置信息、和表示所述物体相对于所述移动体的相对速度的相对速度信息，

所述移动体信息包括表示所述移动体的速度的移动体速度信息、和表示所述移动体的未来的移动路径亦即预测路径的预测路径信息，

所述判定部根据所述物体位置信息、所述相对速度信息、所述移动体速度信息以及所述预测路径信息来判定所述物体是否是所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

所述判定部根据所述相对速度信息来确定远离所述移动体的所述物体，并判定为远离所述移动体的所述物体不是所述障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的障碍物检测装置，其特征在于，

所述物体信息还包括表示所述物体的移动方向的物体移动方向信息，

所述判定部根据所述物体位置信息、所述相对速度信息、所述物体移动方向信息、所述移动体速度信息以及所述预测路径信息来判定所述物体是否是所述障碍物。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，

所述测距传感器是超声波传感器。

5.一种驾驶辅助系统，其特征在于，

所述驾驶辅助系统具备控制部，所述控制部根据由权利要求1～4中任一项所记载的障碍物检测装置生成的所述障碍物信息来控制所述移动体，以便回避所述移动体与所述障碍物的接触。