[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

本发明的驾驶辅助装置不损害车辆设计的自由度地检测关于对象的高度的信息。具备：取得处理部，其取得基于发送发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的发送波的接收波的结果而检测的到对象的距离、和用于检测该距离的接收波的接收电平；和检测处理部，其基于由取得处理部取得的距离与接收电平的关系来检测关于对象的高度的信息。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置。

背景技术

以往，对检测关于在车辆的周围存在的对象的高度的信息的技术进行了研究。作为这样的技术，例如公知有在车辆的不同的高度位置设置多个超声波传感器并且由该多个超声波传感器收发超声波从而检测关于对象的高度的信息的技术。

专利文献1：日本专利第6026948号公报

然而，上述那样的现有技术需要在车辆的不同的高度位置设置多个超声波传感器，因此有时限制车辆设计的自由度。

发明内容

因此，本公开的课题之一是提供一种能够不损害车辆设计的自由度地检测关于对象的高度的信息的驾驶辅助装置。

作为本公开的一个例子的驾驶辅助装置具备：取得处理部，其取得基于发送发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的发送波的接收波的结果而检测的到对象的距离，和用于检测该距离的接收波的接收电平；和检测处理部，其基于由取得处理部取得的距离与接收电平的关系，来检测关于对象的高度的信息。

根据上述那样的结构，能不依赖进行收发发送波和接收波的位置，而基于到对象的距离与接收波的接收电平的关系，来检测关于对象的高度的信息。由此，能够不损害车辆设计的自由度地检测关于对象的高度的信息。

在上述的驾驶辅助装置的基础上，检测处理部使用与距离变动相应的接收电平变动的程度作为关系，来检测关于高度的信息。根据这样的结构，能够基于接收电平变动的程度，来容易地检测关于高度的信息。

在这种情况的基础上，检测处理部根据在与距离变小的情况相应地接收电平变动的程度开始超过阈值时的接收电平，来检测表示高度的值，作为关于高度的信息。根据这样的结构，能够仅通过确定在接收电平变动的程度开始超过阈值时的接收电平，来容易地检测表示高度的值。

另外，在使用接收电平变动的程度来检测关于高度的信息的上述的结构中，由取得处理部取得的距离包括基于实质同时地发送多个发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的多个发送波的多个接收波的结果而检测的到对象的多个距离，并且由取得处理部取得的接收电平包括分别用于检测多个距离的多个接收波的多个接收电平，检测处理部使用多个接收电平的相对于每个距离的平均值的偏差作为变动的程度。根据这样的结构，能够通过增加得到的检测结果的数量，来更详细地得到到对象的距离与接收波的接收电平的关系。由此，能够提高检测关于高度的信息的精度。另外，能够容易地计算接收电平的偏差。

在上述的驾驶辅助装置的基础上，检测处理部基于由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、和关于该关系而预先设定的设定信息，来检测关于高度的信息。根据这样的结构，能够使用由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、和设定信息来容易地检测关于高度的信息。

在这种情况的基础上，设定信息包括根据表示高度的值而预先设定的距离与接收电平的规定的关系，检测处理部根据由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、与规定的关系的比较结果，来检测关于高度的信息。根据这样的结构，能够仅通过比较由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、和规定的关系，来容易地检测关于高度的信息。

另外，在这种情况的基础上，规定的关系包括与表示高度的值分别属于相互不同的多个范围的情况对应地预先设定的多个关系，检测处理部根据由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、与多个关系的比较结果，来检测表示高度的值属于多个范围内的哪一个。根据这样的结构，能够通过确定表示高度的值属于多个范围内的哪一个，来更详细地检测关于高度的信息。