[发明专利]一种用于人机交互的配送机器人及人机交互方法

说明书

本发明提供一种用于人机交互的配送机器人及人机交互方法，配送机器人包括识别层和控制层，识别层包括安装于配送机器人上的激光传感器、安装于配送机器人前方的前置摄像头和处理器。激光传感器，探测配送机器人前方的障碍物距离信息；前置摄像头拍摄配送机器人前方的障碍物图像信息；处理器根据障碍物图像信息，判断障碍物类型；控制层根据任务配送信息、障碍物距离信息和障碍物类型，控制配送机器人的移动动作和交互方式。本发明通过在配送机器人上安装激光传感器和前置摄像头，对配送机器人前方的障碍物进行识别，当识别到行人时，控制配送机器人绕开行走，并且对行人进行交互，提高配送机器人的智能化和体验性。

技术领域

本发明涉及机器人配送领域，更具体地，涉及一种用于人机交互的配送机器人及人机交互方法。

背景技术

目前的楼宇配送机器人(比如，快递或外卖)已经可以稳定的执行配送任务，但是在写字楼内部午高峰人员密集的复杂场景下，机器人遇到行人围观、阻挡、调戏等行为的概率非常大，这个时候就需要配送机器人主动发出一些动作来保证配送任务能够及时地继续顺利执行，或者和行人进行交流来达到互动效果。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种用于人机交互的配送机器人及人机交互方法。

根据本发明的第一方面，提供一种用于人机交互的配送机器人，所述配送机器人包括识别层和控制层，所述识别层包括安装于所述配送机器人上的激光传感器、安装于所述配送机器人前方的前置摄像头和处理器；所述激光传感器，用于探测所述配送机器人前方的障碍物距离信息；所述前置摄像头，用于拍摄所述配送机器人前方的障碍物图像信息；所述处理器，用于根据所述障碍物图像信息，判断障碍物类型，并将所述障碍物距离信息和所述障碍物类型通过WebSocket发送给控制层；所述控制层，用于根据任务配送信息、所述障碍物距离信息和所述障碍物类型，控制所述配送机器人的移动动作和交互方式。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述所述处理器，用于根据所述障碍物图像信息，判断障碍物类型，并将所述障碍物距离信息和所述障碍物类型发送给控制层，包括：根据所述前置摄像头拍摄的障碍物图像信息，判断障碍物类型为物体或行人；相应的，所述控制层，用于根据任务配送信息、所述障碍物距离信息和所述障碍物类型，控制所述配送机器人的移动动作和交互方式，包括：若所述配送机器人处于任务配送执行期间，如果障碍物类型为物体，根据障碍物距离信息，控制所述配送机器人做出绕过所述物体的移动动作；如果障碍物类型为行人，根据障碍物距离信息，控制所述配送机器人做出绕过所述行人的移动动作，并且按照第一打招呼方式与所述行人打招呼；若所述配送机器人处于无任务执行时，按照第二打招呼方式与所述行人打招呼。

可选的，所述配送机器人还包括人机交互界面层，所述控制层还用于：接收通过人机交互界面层的用户操作屏幕信息，根据所述用户操作屏幕信息，判断是否有用户下发配送任务信息，所述配送任务信息包括任务订单和任务配送目的地；根据所述配送机器人的当前位置和任务配送目的地，规划所述配送机器人的行驶路线，以便于所述配送机器人在任务配送执行期间，按照规划的行驶路线进行任务的配送。

可选的，所述处理器，还用于：当判定出障碍物类型为行人时，分析所述行人的行为信息，将所述行人的行为信息发送给控制层；相应的，所述控制层还用于：若所述配送机器人处于任务配送执行期间，根据障碍物距离信息，控制所述配送机器人做出绕过所述行人的移动动作，并根据所述行人的行为信息，进行相应的语音播报。

可选的，所述若所述配送机器人处于无任务执行时，按照第二打招呼方式与所述行人打招呼，包括：当所述配送机器人遇到行人时，控制层通过交互界面层弹出小程序码，以供行人通过扫描注册为所述配送机器人的服务用户。