[发明专利]一种用于人机交互的配送机器人及人机交互方法

权利要求书

1.一种用于人机交互的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括识别层和控制层，所述识别层包括安装于所述配送机器人上的激光传感器、安装于所述配送机器人前方的前置摄像头和处理器；

所述激光传感器，用于探测所述配送机器人前方的障碍物距离信息；

所述前置摄像头，用于拍摄所述配送机器人前方的障碍物图像信息；

所述处理器，用于根据所述障碍物图像信息，判断障碍物类型，并将所述障碍物距离信息和所述障碍物类型通过WebSocket发送给控制层；

所述控制层，用于根据任务配送信息、所述障碍物距离信息和所述障碍物类型，控制所述配送机器人的移动动作和交互方式。

2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述所述处理器，用于根据所述障碍物图像信息，判断障碍物类型，并将所述障碍物距离信息和所述障碍物类型发送给控制层，包括：

根据所述前置摄像头拍摄的障碍物图像信息，判断障碍物类型为物体或行人；

相应的，所述控制层，用于根据任务配送信息、所述障碍物距离信息和所述障碍物类型，控制所述配送机器人的移动动作和交互方式，包括：

若所述配送机器人处于任务配送执行期间，如果障碍物类型为物体，根据障碍物距离信息，控制所述配送机器人做出绕过所述物体的移动动作；如果障碍物类型为行人，根据障碍物距离信息，控制所述配送机器人做出绕过所述行人的移动动作，并且按照第一打招呼方式与所述行人打招呼；

若所述配送机器人处于无任务执行时，按照第二打招呼方式与所述行人打招呼。

3.根据权利要求2所述的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人还包括人机交互界面层，所述控制层还用于：

接收通过人机交互界面层的用户操作屏幕信息，根据所述用户操作屏幕信息，判断是否有用户下发配送任务信息，所述配送任务信息包括任务订单和任务配送目的地；

根据所述配送机器人的当前位置和任务配送目的地，规划所述配送机器人的行驶路线，以便于所述配送机器人在任务配送执行期间，按照规划的行驶路线进行任务的配送。

4.根据权利要求2所述的配送机器人，其特征在于是，所述处理器，还用于：

当判定出障碍物类型为行人时，分析所述行人的行为信息，将所述行人的行为信息发送给控制层；

相应的，所述控制层还用于：

若所述配送机器人处于任务配送执行期间，根据障碍物距离信息，控制所述配送机器人做出绕过所述行人的移动动作，并根据所述行人的行为信息，进行相应的语音播报。

5.根据权利要求2所述的配送机器人，其特征在于，所述若所述配送机器人处于无任务执行时，按照第二打招呼方式与所述行人打招呼，包括：

当所述配送机器人遇到行人时，控制层通过交互界面层弹出小程序码，以供行人通过扫描注册为所述配送机器人的服务用户。

6.根据权利要求2或5所述的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人上还安装有人脸识别模块，所述人脸识别模块与所述处理器双向通信连接；

所述人脸识别模块，用于当所述处理器判定出障碍物类型为行人时，开启所述人脸识别模块，获取行人的人脸识别信息，并发送给处理器；

所述处理器，用于将所述人脸识别信息与用户身份信息库中的人脸信息进行匹配，得出行人的身份信息，所述行人的身份信息包括熟悉人或陌生人，并将识别出的行人的身份信息发送给控制层。

7.根据权利要求6所述的配送机器人，其特征在于，所述控制层，用于若所述配送机器人处于无任务执行时，按照第二打招呼方式与所述行人打招呼，还包括：

根据行人的身份信息，向行人播放不同的配送宣讲内容，所述宣讲内容为音频形式或视频形式或文字信息形式。

8.一种基于配送机器人的人机交互方法，其特征在于，包括：

探测配送机器人前方的障碍物距离信息，以及拍摄所述配送机器人前方的障碍物图像信息；

根据所述障碍物图像信息，判断障碍物类型；

根据任务配送信息、所述障碍物距离信息和所述障碍物类型，控制所述配送机器人的移动动作和交互方式。

9.根据权利要求8所述的人机交互方法，其特征在于，所述根据所述障碍物图像信息，判断障碍物类型，包括：

根据拍摄的障碍物图像信息，判断障碍物类型为物体或行人；

相应的，所述根据任务配送信息、所述障碍物距离信息和所述障碍物类型，控制所述配送机器人的移动动作和交互方式，包括：

若所述配送机器人处于任务配送执行期间，如果障碍物类型为物体，根据障碍物距离信息，控制所述配送机器人做出绕过所述物体的移动动作；如果障碍物类型为行人，根据障碍物距离信息，控制所述配送机器人做出绕过所述行人的移动动作，并且按照第一打招呼方式与所述行人打招呼；

若所述配送机器人处于无任务执行时，按照第二打招呼方式与所述行人打招呼。