[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

能以简便的结构来更加精度良好地识别车辆的周边的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置基于车辆的周边的状况、第一自己位置及地图信息，识别修正第一自己位置后的第二自己位置及车辆所行驶的道路上的车辆的朝向，基于第二自己位置及车辆的朝向来决定车辆的转向的控制方式及车辆的速度的控制方式，且基于决定出的控制方式来控制车辆而进行自动驾驶。车辆控制装置中，在车辆预定从车辆行驶的第一车道行进到作为车辆预定行进的干道的第二车道、且不能识别对允许从第一车道向第二车道汇合的汇合区间的终点进行表示的与道路建立了关联的目标的情况下，决定部基于第二自己位置及车辆的朝向，决定用于搜索目标的转向角的控制方式。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了一种对车载相机进行控制的车载相机控制装置，该车载相机通过变焦功能使拍摄范围变化而对车辆周边进行拍摄(例如参照日本特开2007-288444号公报)。该车载相机控制装置基于车辆位置信息及地图信息来以对决定出的拍摄范围进行拍摄的方式控制拍摄视角，或者基于与行驶状态相关的信息来控制拍摄视角。

发明内容

然而，当设置如上述的装置那样具有使拍摄范围或拍摄视角变化的功能的摄像部时，有时成本变高，或者构造变得复杂。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供能够以简便的结构来更加精度良好地识别车辆的周边的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：车辆控制装置具备：取得部，其取得车辆所存在的第一自己位置；第一识别部，其基于由对所述车辆的周边的状况进行检测的检测器件提供的信息，来识别所述车辆的周边的状况；第二识别部，其基于所述第一识别部所识别到的周边的状况、所述取得部所取得的第一自己位置、以及存储于存储装置的地图信息，来识别对所述第一自己位置进行修正得到的第二自己位置及所述车辆所行驶的道路上的所述车辆的朝向；决定部，其基于所述第二识别部所识别到的所述第二自己位置及所述车辆的朝向，来决定所述车辆的转向的控制方式及所述车辆的速度的控制方式；以及控制部，其基于由所述决定部决定出的控制方式，来控制所述车辆而进行自动驾驶，在所述车辆预定从所述车辆所行驶的第一车道行进到作为所述车辆预定行进的干道的第二车道、且所述第一识别部不能识别对允许从所述第一车道向所述第二车道汇合的汇合区间的终点进行表示的与道路建立了关联的目标的情况下，所述决定部基于所述第二自己位置及所述车辆的朝向，来决定用于对所述目标进行搜索的转向角的控制方式。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，用于对所述目标进行搜索的转向角的控制方式是指，使所述车辆的基准方向朝向推定为存在所述目标的第一方向的控制方式，所述决定部至少基于所述第二自己位置、所述车辆的朝向、以及所述地图信息，来推定存在所述目标的方向。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述第一方向是所述基准方向与所述第二车道的道路划分线所延伸的方向之间的关系接近平行的方向。

(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，用于对所述目标进行搜索的转向角的控制方式是指，使所述车辆的基准方向朝向推定为存在所述目标的第一方向，然后，使所述基准方向返回朝向所述第一方向之前的第二方向的控制方式。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，相比于使所述车辆的基准方向朝向了所述第一方向的情况下的所述基准方向与所述第二车道的道路划分线所延伸的方向之间的关系，在所述第二方向下，所述基准方向与所述第二车道的道路划分线所延伸的方向之间的关系是较接近正交的关系。

(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述检测器件为对所述车辆的前方的固定范围进行拍摄的摄像部。

(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述取得部基于使用了卫星的测位系统的测位结果来取得所述车辆所存在的第一自己位置。