[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

取得部，其取得车辆所存在的第一自己位置；

第一识别部，其基于由对所述车辆的周边的状况进行检测的检测器件提供的信息，来识别所述车辆的周边的状况；

第二识别部，其基于所述第一识别部所识别到的周边的状况、所述取得部所取得的第一自己位置、以及存储于存储装置的地图信息，来识别对所述第一自己位置进行修正得到的第二自己位置及所述车辆所行驶的道路上的所述车辆的朝向；

决定部，其基于所述第二识别部所识别到的所述第二自己位置及所述车辆的朝向，来决定所述车辆的转向的控制方式及所述车辆的速度的控制方式；以及

控制部，其基于由所述决定部决定出的控制方式，来控制所述车辆而进行自动驾驶，

在所述车辆预定从所述车辆所行驶的第一车道行进到作为所述车辆预定行进的干道的第二车道、且所述第一识别部不能识别对允许从所述第一车道向所述第二车道汇合的汇合区间的终点进行表示的与道路建立了关联的目标的情况下，所述决定部基于所述第二自己位置及所述车辆的朝向，来决定用于对所述目标进行搜索的转向角的控制方式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

用于对所述目标进行搜索的转向角的控制方式是指，使所述车辆的基准方向朝向推定为存在所述目标的第一方向的控制方式，

所述决定部至少基于所述第二自己位置、所述车辆的朝向、以及所述地图信息，来推定存在所述目标的方向。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述第一方向是所述基准方向与所述第二车道的道路划分线所延伸的方向之间的关系接近平行的方向。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，

用于对所述目标进行搜索的转向角的控制方式是指，使所述车辆的基准方向朝向推定为存在所述目标的第一方向，然后，使所述基准方向返回朝向所述第一方向之前的第二方向的控制方式。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

相比于使所述车辆的基准方向朝向了所述第一方向的情况下的所述基准方向与所述第二车道的道路划分线所延伸的方向之间的关系，在所述第二方向下，所述基准方向与所述第二车道的道路划分线所延伸的方向之间的关系是较接近正交的关系。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述检测器件为对所述车辆的前方的固定范围进行拍摄的摄像部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述取得部基于使用了卫星的测位系统的测位结果来取得所述车辆所存在的第一自己位置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第一识别部所识别到的周边的状况包括作为存在于所述车辆的前方的汇合区域的起点的导流带的端部、以及所述车辆进行汇合的干道的道路划分线，

所述第二识别部基于作为所述汇合区域的起点的导流带的端部、所述车辆进行汇合的干道的道路划分线、所述取得部所取得的自己位置、以及所述地图信息，来识别对所述第一自己位置进行修正得到的第二自己位置及所述车辆所行驶的道路上的所述车辆的朝向。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

所述目标为作为所述汇合区域的终点的导流带的端部，

所述第一识别部基于所述汇合区域的起点和终点，来识别所述汇合区域，

所述决定部基于所述汇合区域、所述第二自己位置及所述车辆的朝向，来决定所述车辆的转向的控制方式及所述车辆的速度的控制方式，

所述控制部基于由所述决定部决定出的控制方式来进行自动驾驶，进行使所述车辆在所述汇合区域中进入干道的控制。