[发明专利]一种点云动态区域图卷积方法、分类方法及分割方法

权利要求书

1.一种点云动态区域图卷积方法，其特征在于，包括：

S1、获取三维点云数据X，X＝{α₁,α₂,α₃,…,α_i,…,α_n}，α_i表示第i个点的数据，n表示所述三维点云数据中点的个数，α_i＝{x_i,y_i,z_i}，x_i、y_i和z_i表示α_i的三维坐标；

S2、对三维点云数据X进行两次独立的k近邻运算，得到两个局部特征图y和z，所述两次独立的k近邻运算的k值不同；

S3、将两个局部特征图y和z融合得到融合信息T，T＝Sum(y,z)；

S4、对融合信息T进行池化操作得到特征通信信息s₁，s₁＝MAX(T)；

S5、使用全连接层对特征通信信息s₁进行紧凑降维得到紧凑特征s₂，s₂＝FC(s₁)；

S6、利用注意力机制从紧凑特征中自适应地选择不同区域的分支维数信息，并利用softmax对权重进行归一化，得到归一化信息a₁和a₂，FC₁()和FC₂()分别表示与y和z对应的全连接层操作；

S7、将归一化信息与局部特征图相乘后求和得到特征图谱U，U＝Sum(a₁*y,a₂*z)。

2.如权利要求1所述的点云动态区域图卷积方法，其特征在于，步骤S2中两次独立的k近邻运算的k值分别为15和25。