[发明专利]一种麦克纳姆轮全向移动消防机器人

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮全向移动消防机器人，其特征在于：包括消防设备、全向移动底盘、摄像视觉装置和主控盒；全向移动底盘包括车架和设置在车架下方的若干个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均采用防火材质，每个麦克纳姆轮均为驱动轮；消防设备固定设置在车架顶部；摄像视觉装置，使用透明防火材质包裹并固定设置在车架的前侧；主控盒设置在车架内部；消防设备、全向移动底盘、摄像视觉装置均与主控盒相连接，主控盒与远程监控装置无线连接；每个麦克纳姆轮均通过独立悬挂模块与车架固定连接；每个独立悬挂模块均包括两根相互平行设置的悬臂、固定连接两根悬臂的连接板和减震器；减震器的一端与连接板连接，减震器的另一端与车架相连接；两根悬臂的其中一端均通过带座轴承与套装有麦克纳姆轮的传动轴相连接。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮全向移动消防机器人，其特征在于：所述车架的四周设置有若干个测距传感器，每个测距传感器均与主控盒相连接。

3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮全向移动消防机器人，其特征在于：消防设备的另一端固定连接在光轴上，光轴的两端均通过带座轴承与车架相连接。

4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮全向移动消防机器人，其特征在于：所述减震器与连接板和车架之间各设置有一个支架，减震器与支架转动连接。

5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮全向移动消防机器人，其特征在于：每个所述麦克纳姆轮均连接一个传动装置，每个传动装置均包括无刷直流电机和蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器的一端与无刷直流电机相连接，蜗轮蜗杆减速器的另一端与套装有麦克纳姆轮的传动轴相连接。

6.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮全向移动消防机器人，其特征在于：所述主控盒内置有摄像视觉控制板、全向底盘控制板和消防设备喷淋控制板，摄像视觉控制板能采集摄像视觉装置提供的摄像视觉信号，并处理后发送至远程监控装置；全向底盘控制板能对所有麦克纳姆轮的转速与转向进行协同控制。

7.根据权利要求6所述的麦克纳姆轮全向移动消防机器人，其特征在于：所述摄像视觉控制板、全向底盘控制板和消防设备喷淋控制板通过CAN总线相连接。

8.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮全向移动消防机器人，其特征在于：每个所述麦克纳姆轮均包括两个轮毂圆盘、辊子和辊子芯轴。