[发明专利]一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆，该方法包括：接收环境感知模块通过车载设备获取的自车周边的环境感知信息，根据环境感知信息确定目标障碍物和目标状态信息；获取自车姿态信息，并根据自车姿态信息和环境感知信息从目标障碍物中确定前方危险目标；检测前方危险目标的运动工况，根据自车姿态信息和目标状态信息，获得前方危险目标为各种运动工况时的最小制动距离以及预计碰撞时间；根据预计碰撞时间和碰撞时间阈值进行判定，并分别向人机交互模块和执行模块发送决策控制信息。本发明能够准确控制紧急制动的时机，实时调整向执行模块发送的制动信息，保障了紧急制动时的安全性和舒适性。

技术领域

本发明属于汽车制动技术领域，具体是涉及到一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆。

背景技术

根据世界卫生组织估计，道路交通事故每年造成全球约120万人死亡，高达5000万人受伤。据预测，这个数字在未来的20年将继续增长，除非对交通事故进行预防并做出一些预防改进措施。对交通事故研究表明，少数交通事故是由车辆故障造成的，大多数交通事故是由人为失误造成的。预防危险和提高安全是车辆避碰系统的一个重要的指标子集，旨在帮助驾驶员避免与车辆、行人或其他障碍物发生碰撞。目前有部分汽车制造商提供一些功能，例如警告、刹车、自动干预刹车等，来帮助驾驶员避免碰撞。但这些功能通常用于追尾碰撞中，一是因为追尾碰撞是最常见的交通事故场景，约占所有交通事故的23％和所有死亡人数的5％，二是因为追尾碰撞的运动学相较于其他类型的交通事故更容易预测，以使威胁评估和决策更加直观。

现有的车辆制动系统能够自动发现车辆可能与其他车辆、行人或其他障碍物发生碰撞时，进而发出警报或同时采取车辆制动或者车辆规避等措施，从而避免碰撞的发生。但是，现有的车辆制动系统存在无法准确控制握紧急制动的时机以及调整减速度大小，从而降低车辆的行车安全与制动舒适性的问题。例如在行驶过程中车辆感知到前方危险障碍物频繁制动可能导致后车追尾，影响驾驶感受；又例如在车辆感知到前方危险障碍物延迟制动，可能导致车辆不能及时制动，追尾前车，紧急制动的控制时机以及减速度大小是非常重要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆，以解决现有的车辆制动系统由于无法准确控制握紧急制动的时机以及调整减速度大小，从而降低车辆的制动安全与制动舒适性的问题。

基于上述目的，第一方面，本发明提供了一种车辆紧急制动方法，包括：

接收环境感知模块通过车载设备获取的自车周边的环境感知信息，根据所述环境感知信息确定目标障碍物和目标状态信息；

获取自车姿态信息，并根据所述自车姿态信息和所述环境感知信息从所述目标障碍物中确定前方危险目标；

检测所述前方危险目标的运动工况，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，获得所述前方危险目标为各种所述运动工况时的最小制动距离以及预计碰撞时间；

根据所述预计碰撞时间和碰撞时间阈值进行判定，并分别向人机交互模块和执行模块发送决策控制信息。

优选地，所述获取自车姿态信息，并根据所述自车姿态信息和所述环境感知信息从所述目标障碍物中确定前方危险目标，包括：

根据车身参数获得所述自车姿态信息；

根据所述环境感知信息确定所述目标障碍物的横向距离；

获取参照距离，在所述目标障碍物的横向距离处于所述参照距离的范围内时，确定所述目标障碍物为前方危险目标。

优选地，所述前方危险目标为前车；所述检测所述前方危险目标的运动工况，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，获得所述前方危险目标为各种所述运动工况时的最小制动距离以及预计碰撞时间，包括：