[发明专利]一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆

权利要求书

1.一种车辆紧急制动方法，其特征是，包括：

接收环境感知模块通过车载设备获取的自车周边的环境感知信息，根据所述环境感知信息确定目标障碍物和目标状态信息；

获取自车姿态信息，并根据所述自车姿态信息和所述环境感知信息从所述目标障碍物中确定前方危险目标；

检测所述前方危险目标的运动工况，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，获得所述前方危险目标为各种所述运动工况时的最小制动距离以及预计碰撞时间；

根据所述预计碰撞时间和碰撞时间阈值进行判定，并分别向人机交互模块和执行模块发送决策控制信息。

2.根据权利要求1所述的车辆紧急制动方法，其特征在于，所述获取自车姿态信息，并根据所述自车姿态信息和所述环境感知信息从所述目标障碍物中确定前方危险目标，包括：

根据车身参数获得所述自车姿态信息；

根据所述环境感知信息确定所述目标障碍物的横向距离；

获取参照距离，在所述目标障碍物的横向距离处于所述参照距离的范围内时，确定所述目标障碍物为前方危险目标。

3.根据权利要求1所述的车辆紧急制动方法，其特征在于，所述前方危险目标为前车；

所述检测所述前方危险目标的运动工况，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，获得所述前方危险目标为各种所述运动工况时的最小制动距离以及预计碰撞时间，包括：

根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息确定所述前车的绝对速度，通过所述绝对速度确定所述前车的运动工况；其中，所述自车姿态信息包含自车速度，所述目标状态信息包含前车的相对速度；

在所述前车为静止工况时，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，通过与静止工况对应的安全距离模型获得最小制动距离，并通过安全碰撞时间模型获得预计碰撞时间；

在所述前车为匀速或加速工况时，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，通过与匀速或加速工况对应的安全距离模型获得最小制动距离，并通过安全碰撞时间模型获得预计碰撞时间；

在所述前车为减速工况时，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，通过与减速工况对应的安全距离模型获得最小制动距离，并通过安全碰撞时间模型获得预计碰撞时间。

4.根据权利要求3所述的车辆紧急制动方法，其特征在于，所述与静止工况对应的安全距离模型为：

其中，D_b为所述自车允许的最小制动距离，t_s为制动减速增长时间，v₁为所述自车的速度，a₁为所述自车的加速度，D₀为刹车时所述自车与所述前车的距离；

所述与匀速或加速工况对应的安全距离模型为：

其中，v₂为前车的速度，a₂为前车的加速度；

所述与减速工况对应的安全距离模型为：

所述安全碰撞时间模型为：

其中，Ttc为所述自车与所述前车的预计碰撞时间，V_rel为所述自车与所述前车的相对速度。

5.根据权利要求1所述的车辆紧急制动方法，其特征在于，所述决策控制信息包括预警信息和制动信息；

所述根据预计碰撞时间和碰撞时间阈值进行判定，并分别向人机交互模块和执行模块发送决策控制信息，包括：

获取预设预警阈值，并根据所述碰撞时间阈值和所述预设预警阈值获取预警判定值；

在检测到预计碰撞时间小于预警判定值时，将预警信息发送至人机交互模块，以使所述人机交互模块响应预警信息进行物理报警；

在检测到预计碰撞时间小于碰撞时间阈值时，通过制动力控制模型获得制动信息，并将制动信息发送至制动模块，以使所述制动模块响应制动信息进行车辆紧急制动。

6.根据权利要求5所述的车辆紧急制动方法，其特征在于，所述制动信息为减速度信息；所述制动力控制模型为：

其中，a_Brak为减速度，D_safe为最小安全距离，D为本车行驶的距离，且D＜D_b。