[发明专利]无人机降落区域的选择方法、无人机及介质

说明书

本申请公开了一种无人机降落区域的选择方法、无人机及介质。该方法包括如下步骤：获取无人机坐标系下的地面区域的三维点集合；其中，无人机坐标系包括相互垂直的X轴、Y轴和Z轴，三维点集合包括多个三维点；根据每一三维点的平均曲率将三维点集合分类，得到包括至少一个平面点集的第一平面集合；在第一平面集合中确定符合预设条件的平面点集对应的区域作为可降落区域，预设条件包括平面点集的平面面积大于面积阈值，和平面点集的法向量与Z轴之间的第一夹角小于第一角度阈值。通过上述方式，本申请能够筛选出安全性高的降落区域。

技术领域

本申请涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机降落区域的选择方法、无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来无人机被广泛的应用于农业、公共运输、公共安全等各个领域，无人机的使用数量出现了大规模的增加。随着人工智能的发展，无人机智能飞行，自主飞行受到了越来越多的关注。

目前大部分的无人机任务都是采用人工遥控无人机运动的模式。伴随着技术的发展和需求的改变，包括如军事，探测等方面都需要无人机能够自主运动，包括起飞、飞行、降落等动作。

在无人机的运动的各个阶段中，降落阶段最为关键，同时也伴随着最大的坠毁风险。目前，主要由人工控制无人机进行降落。随着无人机应用场景越来越广泛，自主降落将会成为无人机的主流，而相关技术中，无人机的自主降落存在对复杂环境适应差、选择的降落平面安全性差的问题。

发明内容

本申请提供一种无人机降落区域的选择方法、无人机及计算机可读存储介质，以解决相关技术中无人机自主降落适应性差、安全性差的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种无人机降落区域的选择方法。该方法包括：获取无人机坐标系下的地面区域的三维点集合；其中，无人机坐标系包括相互垂直的X轴、Y轴和Z轴，三维点集合包括多个三维点；根据每一三维点的平均曲率将三维点集合分类，得到包括至少一个平面点集的第一平面集合；在第一平面集合中确定符合预设条件的平面点集对应的区域作为可降落区域，预设条件包括平面点集的平面面积大于面积阈值，和平面点集的法向量与Z轴之间的第一夹角小于第一角度阈值。

为解决上述技术问题，本申请提供一种无人机。该无人机包括深度相机、处理器和存储器，处理器耦接深度相机和存储器，在工作时执行指令，以配合深度相机和存储器实现上述的无人机降落区域的选择方法。

为解决上述技术问题，本申请提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序能够被处理器执行以实现上述的无人机降落区域的选择方法。

本申请通过将无人机预估降落的地面区域对应的多个三维点分类为至少一个平面点集，能够适应复杂场景。相较于二维图像识别降落环境，三维点能够更加准确、有效地提取出可降落区域。进一步地，本申请从第一平面集合中筛选平面面积大于面积阈值、与Z轴之间的第一夹角小于第一角度阈值的平面点集对应的区域作为可降落区域，能够使得筛选出的可降落区域与无人机的当前位姿接近、对应的平面面积足够无人机降落，从而使得无人机能够更加安全稳妥地降落在可降落区域。

附图说明

图1是本申请提供的无人机一实施例的结构示意图；

图2是本申请提供的无人机降落区域的选择方法一实施例的流程示意图；

图3是本申请提供的根据每一三维点的平均曲率将三维点集合分类一实施方式的流程示意图；

图4是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请所提供的无人机降落区域的选择方法、无人机及计算机可读存储介质做进一步详细描述。