[发明专利]清理机构、建筑机器人及其清理控制方法与装置

说明书

本申请提供一种清理机构、建筑机器人及其清理控制方法与装置，清理机构用于建筑机器人，所述建筑机器人设置有机械臂，所述机械臂上设置有末端执行机构，所述清理机构包括：安装基件；多个清理刷排，多个所述清理刷排并排设置于所述安装基件上。本申请清理机构，用以清理建筑机器人机械臂的末端执行机构，该清理机构的应用可以大大地减少人工作业成本，提高建筑机器人的施工作业效率。

技术领域

本申请涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种清理机构、建筑机器人及其清理控制方法与装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展与进步，建筑机器人已逐渐应用于建筑过程中的施工作业，其中，部分建筑机器人可用于完成建筑过程中的某些施工工艺，例如，对建筑构配件收口打胶、对墙砖或地砖缝隙进行填缝或地坪漆刮涂等等。

由于施工工艺的不同，为了保障施工作业的质量，通常需要在施工作业前或施工作业后对不同的建筑机器人机械臂的末端执行机构进行清理，目前，不同的建筑机器人施工作业前或施工作业后的末端执行机构的清理基本都是人工手动清理，但人工手动清理的方式会导致人工作业成本过高或建筑机器人的施工作业效率降低，缺少了一种适用于建筑机器人机械臂的末端执行机构的清理结构。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清理机构，用以清理建筑机器人机械臂的末端执行机构，该清理机构的应用可以大大地减少人工作业成本，提高建筑机器人的施工作业效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种清理机构，用于建筑机器人，所述建筑机器人设置有机械臂，所述机械臂上设置有末端执行机构，所述清理机构包括：

安装基件；

多个清理刷排，多个所述清理刷排并排设置于所述安装基件上。

在上述实现过程中，本申请实施例的清理机构，可以设置于建筑机器人上，用以清理建筑机器人机械臂的末端执行机构，在建筑机器人机械臂的末端执行机构需要清理时，可控制机械臂运动，带动末端执行机构在该清理机构上进行清理，通过该清理机构的应用可以无需人工手动清理建筑机器人机械臂的末端执行机构，从而可以大大地减少人工作业成本，提高建筑机器人的施工作业效率。

进一步地，所述清理刷排可拆卸地设置于所述安装基件上。

在上述实现过程中，清理刷排可拆卸地设置于安装基件上，可以便于对清理刷排的更换、清洁等等，进而可以提高该清理机构的实用性。

进一步地，所述安装基件在设置多个所述清理刷排的位置设置有剩料凹槽。

在上述实现过程中，剩料凹槽用以储存清理建筑机器人机械臂的末端执行机构时掉落的残料，可以防止清理时掉落的残料流落到建筑机器人的表面、内部或工作面。

第二方面，本申请实施例提供了一种建筑机器人，所述建筑机器人设置有机械臂及上述的清理机构，所述机械臂上设置有末端执行机构。

在上述实现过程中，本申请实施例的建筑机器人，设置有上述的清理机构，清理机构用以清理建筑机器人机械臂的末端执行机构，在建筑机器人机械臂的末端执行机构需要清理时，可控制机械臂运动，带动末端执行机构在该清理机构上进行清理，清理机构的设置可以无需人工手动清理建筑机器人机械臂的末端执行机构，从而可以大大地减少人工作业成本，提高建筑机器人的施工作业效率。

第三方面，本申请实施例提供了一种建筑机器人的清理控制方法，应用于上述的建筑机器人，所述方法包括：

获得所述末端执行机构的清理运动轨迹；

获得所述建筑机器人的作业模式；

根据所述建筑机器人的作业模式，判断所述建筑机器人的运动与预设的清理触发条件是否相符；