[发明专利]一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统

说明书

一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，包括无人机装置，在无人机装置的下方吊装有回转驱动装置，在回转驱动装置的下方连接有基架，在基架上分别连接有液压装置、振动装置、蓄电装置和控制装置，在基架的两侧分别连接有传动装置，在基架的底端连接有夹紧装置；控制装置控制蓄电装置给回转驱动装置、液压装置、振动装置和夹紧装置提供电力，液压装置的动力输出通过传动装置和夹紧装置之间的动力输入连接；本发明可用于从各种环境下生长的、不同高度的树上采摘核桃，操作简单方便，劳动强度小，能够有效地保障采摘者的安全，对果树伤害小。

技术领域

本发明属于机械装备技术领域，具体涉及一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统。

背景技术

核桃树是一种在山区广泛种植的经济作物，树体一般高10-20米，树冠直径可达20米以上，大多生长在崎岖不平的陡坡上、沟沿边。核桃个体较小，散布生长在树冠的枝条上。

传统的核桃采摘方法形式多样，但都存在一些缺点。徒手爬树采摘，劳动效率低，有安全风险；在树上树下用竹竿敲打，操作劳动强度大，高处的核桃不易采摘，并易造成核桃破损；利用长杆端部的钩、叉，或者片式电锯，拉折、摇晃或者切断挂果的枝条，容易对果树造成伤害，影响来年的挂果率。较为先进的大型、重型机械采摘设备，大多数是在地面上利用机械臂夹住果树的主干，通过高频振动使得成熟的核桃从树冠上脱落下来，使用这类设备，要求地势平坦，具有一定的操作回转空间，因此限制了设备的使用范围，该类设备的工作原理是通过晃动果树的主干，将机械能传递到十几米高的树冠，使挂在枝条上的核桃脱落，此类采摘方式要求设备具有较大的功率，以便产生较高的振动频率和较大的振幅，故耗能较大；同时，该类设备振动树干时，易对果树的树干和根系造成较大的伤害。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的是提供一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，可用于从各种环境下生长的、不同高度的树上采摘核桃，操作简单方便，劳动强度小，能够有效地保障采摘者的安全，对果树伤害小。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，包括无人机装置1，在无人机装置1的下方吊装有回转驱动装置2，在回转驱动装置2的下方连接有基架3，在基架3上分别连接有液压装置4、振动装置5、蓄电装置8和控制装置9，在基架3的两侧分别连接有传动装置6，在基架3的底端连接有夹紧装置7；控制装置9控制蓄电装置8给回转驱动装置2、液压装置4、振动装置5和夹紧装置7提供电力，液压装置4的动力输出通过传动装置6和夹紧装置7之间的动力输入连接。

所述的无人机装置包括无人机1-1，在无人机1-1底端分别连接有第一摄像机1-2和悬挂装置1-3。

所述的回转驱动装置2包括外壳2-1，外壳2-1的外圆柱面上连接有蜗杆2-2，蜗杆2-2的输入端连接有第三电机2-3；外壳2-1的内侧通过两个第一轴承2-5支撑有回转支承2-4，回转支承2-4的上端连接有第一端盖2-6，回转支承2-4的下端连接第一回转轴2-7，回转支承2-4外圆面的中部有一圈轮齿，与蜗杆2-2啮合实现回转传动。

所述的基架3包括连接座3-4，连接座3-4的上端和回转轴2-7的下端连接，连接座3-4的下端连接在顶层台面3-1上，顶层台面3-1的下边连接有立架3-3，立架3-3的下端连接有底层台面3-2，立架3-3的侧面和底层台面3-2之间连接有斜拉筋3-5。

所述的液压装置4包括第一电机4-1，第一电机4-1安装在底层台面3-2的上端面上，第一电机4-1和液压泵4-2动力输入连接，液压泵4-2的入口和液压油箱4-3连接，在液压油箱4-3的内侧安装有滤油器4-8；液压泵4-2的出口和二位四通电磁阀4-5连接，二位四通电磁阀4-5分别和液压油箱4-3、五通接头4-6和三通接头4-7连接，五通接头4-6分别连接双活塞式双出杆油缸4-4的B接口4-4-5和C接口4-4-6，三通接头4-7连接双活塞式双出杆油缸4-4的A接口4-4-4。