[发明专利]一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法

说明书

本发明公开了一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，包括：建立双臂机器人规定执行的菜单目录，确定若干个菜品名称对应的菜品烹饪信息；获取操作台上所有加热灶台与菜品储藏平台上所有摆盘的标记信息；结合机器人本体的初始位姿数据和所有加热灶台的标记信息，构建机器人的送菜运动策略库；结合初始位姿数据和所有摆盘的标记信息，构建机器人的选菜控制策略库；从选菜控制策略库中筛选若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径；从送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略对基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径。本发明可缓解操作者高度集中的工作状态，有助于提高多个煲仔饭的加工效率，且保证成品质量。

技术领域

本发明涉及机器人辅助加工技术领域，尤其涉及一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法。

背景技术

在人工操控的大环境下，针对单个煲仔饭的制作过程较为繁琐，为使得其成品的口感更佳以保证客源量，对每一种原材料的烹饪时长都应该进行严格把控，这无疑对操作者的专业技术要求较高。当面临就餐高峰期时，由于单个煲仔饭的制作时间长，若由操作者同时制作多个煲仔饭，将大幅度消耗操作者的工作精力，也无法完全保证对每一个煲仔饭烹饪进度的监控到位，即无法保证多个煲仔饭的加工效率与成品质量达到平衡状态。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，可实现对多个煲仔饭烹饪过程的实时智能监控，有助于提高多个煲仔饭同时制作的加工效率，保证其成品质量。

为了解决上述问题，本发明提出了一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，所述方法包括：

建立双臂机器人规定执行的菜单目录，并根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息；

以所述双臂机器人的本体中心为坐标原点，获取操作台所设置的所有加热灶台的标记信息以及菜品储藏平台所设置的所有摆盘的标记信息，其中所述所有加热灶台的标记信息包括每一个加热灶台相对于所述双臂机器人本体中心的坐标位置和个体编号，所述所有摆盘的标记信息包括每一个摆盘相对于所述双臂机器人本体中心的坐标位置和个体编号；

定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库；

结合所述初始位姿数据和所述所有摆盘的标记信息，构建所述双臂机器人的选菜控制策略库；

基于每一个菜品名称所对应的菜品烹饪信息，从所述选菜控制策略库中筛选出匹配的若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径；

结合人为因素从所述送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略，对所述基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径；

所述定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库，包括：

结合所述双臂机器人本体的初始位姿数据和第i个加热灶台的坐标位置，计算所述双臂机器人本体相对于第i个加热灶台的旋转角度w_1i以及双机器臂前后移动的位移参数L_1i；

基于所述双机器臂移动至已放置有煲仔碗的第i个加热灶台上方的固定位置处，控制左机器臂按照既定的夹盖程序进行煲仔碗盖的夹取，再返回所述左机器臂的初始位置；触发控制右机器臂按照既定的倒菜程序将掌中握紧的菜盒翻转以及将菜盒放置于收纳箱中，再返回所述右机器臂的初始位置；触发控制所述左机器臂按照既定的放盖程序进行所述煲仔碗盖的放置，再返回所述左机器臂的初始位置；

基于所述双机器臂按序执行完所述夹盖程序、所述倒菜程序和所述放盖程序，触发控制所述双臂机器人本体原路返回至所述初始位姿数据所对应的初始位置，形成所述双臂机器人移动至第i个加热灶台的送菜运动策略。