[发明专利]一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法

权利要求书

1.一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述方法包括：

建立双臂机器人规定执行的菜单目录，并根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息；

以所述双臂机器人的本体中心为坐标原点，获取操作台所设置的所有加热灶台的标记信息以及菜品储藏平台所设置的所有摆盘的标记信息，其中所述所有加热灶台的标记信息包括每一个加热灶台相对于所述双臂机器人本体中心的坐标位置和个体编号，所述所有摆盘的标记信息包括每一个摆盘相对于所述双臂机器人本体中心的坐标位置和个体编号；

定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库；

结合所述初始位姿数据和所述所有摆盘的标记信息，构建所述双臂机器人的选菜控制策略库；

基于每一个菜品名称所对应的菜品烹饪信息，从所述选菜控制策略库中筛选出匹配的若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径；

结合人为因素从所述送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略，对所述基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径；

所述定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库，包括：

结合所述双臂机器人本体的初始位姿数据和第i个加热灶台的坐标位置，计算所述双臂机器人本体相对于第i个加热灶台的旋转角度w_1i以及双机器臂前后移动的位移参数L_1i；

基于所述双机器臂移动至已放置有煲仔碗的第i个加热灶台上方的固定位置处，控制左机器臂按照既定的夹盖程序进行煲仔碗盖的夹取，再返回所述左机器臂的初始位置；触发控制右机器臂按照既定的倒菜程序将掌中握紧的菜盒翻转以及将菜盒放置于收纳箱中，再返回所述右机器臂的初始位置；触发控制所述左机器臂按照既定的放盖程序进行所述煲仔碗盖的放置，再返回所述左机器臂的初始位置；

基于所述双机器臂按序执行完所述夹盖程序、所述倒菜程序和所述放盖程序，触发控制所述双臂机器人本体原路返回至所述初始位姿数据所对应的初始位置，形成所述双臂机器人移动至第i个加热灶台的送菜运动策略。

2.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息包括：

确定所述菜单目录下的M个菜品名称，并根据烹饪经验确定每一个菜品名称所对应的N类原材料、所述N类原材料的投放顺序以及每一类原材料的烹饪时长；

从M×N类原材料中筛选出不重复的P类原材料，并记录所述P类原材料中的每一类原材料在所述所有摆盘上的放置位置。

3.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述结合所述初始位姿数据和所述所有摆盘的标记信息，构建所述双臂机器人的选菜控制策略库包括：

结合所述双臂机器人本体的初始位姿数据和第j个摆盘的坐标位置，计算所述双臂机器人本体相对于第j个摆盘的旋转角度w_2j以及双机器臂前后移动的位移参数L_2j；

基于所述双机器臂移动至第j个摆盘上方的固定位置处，利用所述右机器臂的掌中所设置的称重传感器感知到重量变化，触发控制所述双臂机器人本体原路返回至所述初始位姿数据所对应的初始位置，形成所述双臂机器人移动至第j个摆盘的选菜控制策略。

4.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述基于每一个菜品名称所对应的菜品烹饪信息，从所述选菜控制策略库中筛选出匹配的若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径包括：

基于第k个菜品名称所对应的N_k类原材料，确定所述N_k类原材料在所述所有摆盘上的放置位置，并从所述选菜控制策略库中选取出相匹配的N个选菜控制策略；

基于所述N_k类原材料的投放顺序以及其中每一类原材料的烹饪时长，以当前原材料的初步烹饪结束时刻作为触发下一类原材料所对应的选菜控制策略运行的条件，对所述N个选菜控制策略进行时间上与空间上的烹饪排序，形成基本烹饪规划路径。

5.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述结合人为因素从所述送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略，对所述基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径包括：

基于第k个菜品名称已由用户录入捆绑有特定加热灶台，从所述送菜运动策略库中选取出与所述特定加热灶台的个体编号相匹配的一个特定送菜运动策略；

基于所述基本烹饪规划路径所包含的N个有序选菜控制策略，在每一个有序选菜控制策略之后插入所述特定送菜运动策略，且以每一个有序选菜控制策略运行结束时刻作为触发所述特定送菜运动策略运行的条件，形成最终烹饪规划路径。