[发明专利]轨迹跟踪控制方法、移动机器人、控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹跟踪控制方法包括：

获取预设轨迹和运动目标的当前位置；

在所述预设轨迹上确定基于所述当前位置出发的目标位置；

根据所述预设轨迹在所述目标位置的曲率，确定所述目标位置对应的参考速度；

根据所述参考速度和所述运动目标的性能参数，预估所述运动目标在所述目标位置的运动参数；

采用投影的方式判断所述运动目标到最后一个所述目标位置的距离是否超过预设值；

如果所述运动目标到最后一个所述目标位置的距离未超过预设值，则确定所述运动目标到达所述预设轨迹中最后一个所述目标位置；

其中，所述运动目标的性能参数包括所述运动目标的最大运动参数；所述运动目标的最大运动参数包括所述运动目标运行的最大线速度和最大角速度；

所述根据所述参考速度和所述运动目标的性能参数，预估所述运动目标在所述目标位置的运动参数的步骤包括：

根据所述运动目标的当前位姿信息，预测所述运动目标在所述目标位置的运动参数；

判断预测的所述运动参数是否超过所述运动目标的最大运动参数；

若是，则以所述运动目标的最大运动参数作为所述运动目标在所述目标位置的运动参数；

所述根据所述参考速度和所述运动目标的性能参数，预估所述运动目标在所述目标位置的运动参数的步骤还包括：

当所述运动目标的运行角速度达到所述运动目标的最大角速度时，判断所述运动目标的运行线速度是否超过预设线速度；

如果是，则将所述预设线速度作为所述运动目标的运行线速度；

或当所述运动目标的运行线速度达到所述运动目标的最大线速度时，判断所述运动目标的运行角速度是否超过预设角速度；

如果是，则将所述预设角速度作为所述运动目标的运行角速度。

2.根据权利要求1所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，

所述在所述预设轨迹上确定基于所述当前位置出发的目标位置的步骤包括：

对所述预设轨迹进行采样，以得到多个采样点；

计算所述多个采样点与所述当前位置之间的运行距离；

将所述运行距离最短者对应的所述采样点，确定为所述目标位置。

3.根据权利要求1所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，

所述在所述预设轨迹上确定基于所述当前位置出发的目标位置的步骤包括：

对所述预设轨迹进行采样，以得到多个采样点；

计算所述运动目标从所述当前位置到达所述多个采样点的运行时间；

将所述运行时间最短者对应的所述采样点，确定为所述目标位置。

4.根据权利要求2或3所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，

所述根据所述预设轨迹在所述目标位置的曲率，确定所述目标位置对应的参考速度的步骤包括：

根据所述目标位置以及与所述目标位置相邻的后一所述采样点，计算所述目标位置的路径曲率；

根据所述路径曲率，得到所述目标位置的所述参考速度。

5.根据权利要求1所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，

所述运动目标的运动参数包括运行线速度和运行角速度；

所述判断预测的所述运动参数是否超过所述运动目标的最大运动参数的步骤包括：

判断所述运动目标的运行线速度是否超过所述最大线速度，以及判断所述运动目标的运行角速度是否超过所述最大角速度；

所述如果预测的所述运动参数超过所述运动目标的最大运动参数，则以所述运动目标的最大运动参数作为所述运动目标的运动参数的步骤包括：

如果所述运动目标的运行线速度超过所述最大线速度，则将所述最大线速度作为所述运动目标的运行线速度，以及如果所述运动目标的运行角速度超过所述最大角速度，则将所述最大角速度作为所述运动目标的运行角速度。