[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

说明书

本发明提供一种车辆控制装置及车辆控制方法。车辆控制装置(10)在第1车道(132)、第2车道(134)和第3车道(136)或路肩(138)相邻的道路(130)上执行从第1车道(132)变更到第2车道(134)的自动车道变更，在限制第3车道(136)或路肩(138)的通行的交通管制物(路锥146等)被放置于第3车道(136)或路肩(138)且外界识别部(80)识别出交通管制物的情况下，车道变更控制部(92)限制自动车道变更。据此，能够在设置了交通管制物的状况下选择适当的车道。

技术领域

本发明涉及一种执行自动车道变更的车辆控制装置及车辆控制方法。

背景技术

近年来，开发出了驾驶辅助车辆和自动驾驶车辆，其中，所述驾驶辅助车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的一部分行驶控制的车辆，所述自动驾驶车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的全部行驶控制的车辆。在车辆侧容易进行状况判断的情况下设为能进行驾驶辅助和自动驾驶，在车辆侧难以进行状况判断的情况下设为不能进行驾驶辅助和自动驾驶。在日本发明专利公开公报特开2015-175824号中示出了在自动驾驶路段考虑交通信息来判定是否能进行自动驾驶的自动驾驶辅助系统。

发明内容

在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上，有时在第3车道或路肩上会放置交通管制物(路锥(pylon)、发烟筒等)。在这种状况下，在放置有交通管制物的场所的前方，还可能限制第2车道的通行。本车辆在从第1车道变更到第2车道后，如果遭遇到第2车道的交通管制，则必须再次返回到第1车道。但是，在该阶段，有可能第1车道已经处于拥堵状态而使本车辆难以返回到第1车道。

本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够在放置了交通管制物的状况下选择适当的车道的车辆控制装置及车辆控制方法。

本发明一方式的车辆控制装置具有外界识别部和车道变更控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周围状况，所述车道变更控制部根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，在限制通行的交通管制物被放置于所述第3车道或所述路肩上且所述外界识别部识别到所述交通管制物的情况下，所述车道变更控制部限制所述自动车道变更。

本发明的另一方式的车辆控制方法包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，在所述外界识别步骤中识别本车辆的周围状况，在所述车道变更控制步骤中，根据在所述外界识别步骤中的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上，执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，在限制通行的交通管制物被放置于所述第3车道或所述路肩上且在所述外界识别步骤中识别到所述交通管制物的情况下，在所述车道变更控制步骤中，限制所述自动车道变更。

根据本发明，能够在设置了交通管制物的状况下选择适当的车道。

通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。

附图说明

图1是车辆控制装置的框图。

图2是运算装置的功能框图。

图3是表示在本实施方式中设想的场景的图。

图4是主处理的流程图。

图5是在中止ALC之后执行的第1处理的流程图。

图6是在中止ALC之后执行的第2处理的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法详细地进行说明。

[1.车辆控制装置10的结构]