[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，具有外界识别部(80)和车道变更控制部(92)，其中，

所述外界识别部识别本车辆(120)的周围状况，

所述车道变更控制部根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，

在第1车道(132)与第2车道(134)相邻、且第3车道(136)或路肩(138)与所述第2车道相邻的道路(130)上执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，其中所述第3车道或所述路肩位于隔着所述第2车道与所述第1车道相对的一侧，

所述车辆控制装置的特征在于，

在限制通行的路锥(146)或发烟筒被放置于所述第3车道或所述路肩上且所述外界识别部识别到所述路锥或所述发烟筒的情况下，所述车道变更控制部中止从所述第1车道向所述第2车道的所述自动车道变更。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述自动车道变更中包括第1车道变更和第2车道变更，其中，

所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更，

所述第2车道变更是指根据所述本车辆的驾驶员的意图来执行的车道变更，

即使在所述外界识别部识别到所述路锥或所述发烟筒的情况下，当所述自动车道变更是所述第2车道变更时，所述车道变更控制部也执行所述第2车道变更。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有控制状态设定部(76)，该控制状态设定部从多种驾驶模式中选择并设定所述本车辆的行驶速度或操舵的控制的自动化状态，

作为所述驾驶模式，具有需要握持方向盘的第1模式和不需要握持所述方向盘的第2模式，

在所述控制状态设定部设定所述第2模式的状态下，当所述外界识别部识别到所述路锥或所述发烟筒时，所述控制状态设定部将所述驾驶模式从所述第2模式转换到所述第1模式。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述驾驶模式从所述第2模式转换到所述第1模式后所述外界识别部不再识别到所述路锥或所述发烟筒的情况下，

所述控制状态设定部将所述驾驶模式从所述第1模式返回到所述第2模式。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述控制状态设定部设定所述第1模式的状态下，当所述外界识别部识别到所述路锥或所述发烟筒时，所述控制状态设定部不将所述驾驶模式从所述第1模式转换到所述第2模式。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述路锥或所述发烟筒为多个，多个所述路锥或多个所述发烟筒沿着所述道路延伸的方向以一定间隔布置。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述外界识别部根据高度、图案和颜色的信息来识别所述路锥。

8.一种车辆控制方法，包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，

在所述外界识别步骤中识别本车辆(120)的周围状况，

在所述车道变更控制步骤中，根据在所述外界识别步骤中的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，

在第1车道(132)与第2车道(134)相邻、且第3车道(136)或路肩(138)与所述第2车道相邻的道路(130)上执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，其中所述第3车道或所述路肩位于隔着所述第2车道与所述第1车道相对的一侧，

所述车辆控制方法的特征在于，

在限制通行的路锥(146)或发烟筒被放置于所述第3车道或所述路肩上且在所述外界识别步骤中识别到所述路锥或所述发烟筒的情况下，在所述车道变更控制步骤中中止从所述第1车道向所述第2车道的所述自动车道变更。