[发明专利]一种四爪自动找中气动串联套缸机械夹

说明书

本发明公开了一种四爪自动找中气动串联套缸机械夹，包括轴筒和机体；轴筒：侧面的下表面与两个第一轴筒防尘块和两个第二轴筒防尘块的上表面固定连接，且两个第一轴筒防尘块和两个第二轴筒防尘块下表面的十字形滑槽分别与四个滑块的侧面滑动连接，且四个滑块的上表面均开设有齿槽，四个滑块下表面的中部均螺纹安装有手指杆，四个滑块外侧面中部的螺孔中均螺纹安装有内六方紧定。该机械夹可通过两个独立的气动活塞带动两组卡爪同时向内侧移动进行自动对中，并且夹紧力一样，不致使卡爪止步于长度尺寸大的那个方向而另外一对机械爪处于非受力或非夹紧状态，使夹爪自动找中。

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及机械手、机械手指领域，具体为一种四爪自动找中气动串联套缸机械夹。

背景技术

在自动化领域，机械手占有非常重要的位置，机械夹（或称为机械手指）更是重中之重。自动找中即在夹紧过程中自动找正中心。一般的自动找中机械夹有两爪、三爪机械夹，市面上有的所谓自动找中的四爪机械夹，实质上是同一动力驱动下四个机械爪同步向中心移动，总是止步于长度尺寸大的那对机械爪，另外一对机械爪处于非受力或非夹紧状态，受机械原理及被夹物夹紧方向公差大小的影响，此种四爪机械夹实际上是不能自动找中的。且这种机械四爪两夹紧连线方向一般为90度，不能更改。因此，发明一款能够真正自动找正中心，且两夹紧连线方向可以随工件形状改变的机械夹是自动化领域的迫切需求。

发明内容

鉴于现有技术中所存在的问题，本发明公开了一种四爪自动找中气动串联套缸机械夹，采用的技术方案是，包括轴筒和机体；

轴筒：侧面的下表面与两个第一轴筒防尘块和两个第二轴筒防尘块的上表面固定连接，且两个第一轴筒防尘块和两个第二轴筒防尘块下表面的十字形滑槽分别与四个滑块的侧面滑动连接，且四个滑块的上表面均开设有齿槽，四个滑块下表面的中部均螺纹安装有手指杆，四个滑块外侧面中部的螺孔中均螺纹安装有内六方紧定，两个第一轴筒防尘块上端的内侧面与两个大齿轮的侧面中部转动连接，且两个大齿轮分别与横向的两个滑块上表面的齿槽啮合，两个第二轴筒防尘块上端的内侧面与两个小齿轮侧面的中部转动连接，且两个小齿轮分别与纵向的两个滑块上表面的齿槽啮合；

机体：通过四个内六方螺钉与轴筒连接，所述机体下端的内部为中空，机体内侧面的上侧与小活塞杆的侧面滑动连接，所述小活塞杆下端的侧面与大活塞杆的内侧面滑动俩内，且小活塞杆和大活塞杆的下端延伸至轴筒的内部，且大活塞杆和小活塞杆下端的侧面均开设有两组齿槽，且大活塞杆下端的侧面开设有与小活塞杆上两组齿槽对应的通槽，且两个通槽与大活塞杆上齿槽的方向垂直，大活塞杆上的两组齿槽分别与两个小齿轮啮合，小活塞杆上的两组齿槽分别与两个大齿轮啮合，所述机体上表面的中部通过紧固螺栓固定有紧固接头，且机体通过紧固接头与零点定位机体连接，所述紧固接头的内部设有零点定位体，所述零点定位机体的二面设有两个气动接头，且两个气动接头连通机体的内部。

作为本发明的一种优选技术方案，还包括第一O型密封圈、第二O型密封圈、第三O型密封圈和第四O型密封圈，所述第一O型密封圈和第二O型密封圈的内侧面与大活塞杆上端的侧面固定连接，且第一O型密封圈和第二O型密封圈与轴筒的内侧面接触，所述第三O型密封圈的内侧面小活塞杆中部的侧面固定连接，且第三O型密封圈的侧面与大活塞杆的侧面接触，所述第四O型密封圈的内侧面与小活塞杆上端的侧面固定连接，且第四O型密封圈的侧面与机体的内侧面接触。

作为本发明的一种优选技术方案，还包括轴键和内六方螺钉，所述轴键设有四个，四个轴键分别设在四个手指杆中部的侧面，且四个滑块下表面开设有与四个轴键对应的凹槽，所述内六方螺钉设有八个，八个内六方螺钉分别与两个第一轴筒防尘块和第二轴筒防尘块侧面上下两侧的螺孔螺纹连接。

作为本发明的一种优选技术方案，还包括对直块，所述对直块固定在四爪盖下表面的中部。

作为本发明的一种优选技术方案，还包括定位轴销，所述定位轴销设有两个，两个定位轴销设在机体的上表面，且零点定位机体的下表面设有与两个定位轴销对应的孔。