[发明专利]自动化设备和机器人的消息传递方法及动态消息传递系统

说明书

一种自动化设备和机器人的消息传递方法及动态消息传递系统，该系统提供灵活的数据传输、呈现和调度。使用可装载的配置模板将自定义消息指令提供给机器人控制器，而不重新启动控制器或影响机器人的正在进行的操作。配置模板仅包含数据定义，且不包含可执行代码。基于包括周期性定时、当前消息的传输、设备元件的改变和编程请求的触发事项从机器人控制器发送自定义数据消息。可以设定诸如传输速率和优先级的自定义消息属性，且消息可包括文件附件。机器人控制器外部的消息模板创建器创建配置模板，确保消息唯一性并生成数据摄取模式。模式由云数据解析器使用以将数据翻译并加载到数据表中，其中客户可以使用门户网站中的应用分析来自消息的数据。

技术领域

本发明总体涉及一种用于工厂自动化设备的动态消息传递系统。更具体地，本公开描述了一种用于提供来自工业机器人和其他工厂自动化设备的动态创建的消息的方法和系统，该方法和系统提供了灵活的消息内容和消息格式，并且允许定义用于发送该动态消息的多种触发事项。

背景技术

本部分提供与本公开相关的背景信息，但该背景信息不必是现有技术。

工厂自动化设备(具体地，工业机器人)在许多工厂中被广泛使用。这些设备可靠地且可重复地执行诸如材料移动、切割、焊接、紧固等的任务。为了以所需的准确度持续执行这些任务，机器人必须保持在峰值操作条件下。当关节开始磨损或电子设备(诸如位置编码器)开始退化时，必须进行预防性维护。为了确定机器人的状态和评估维护需求，必须周期性地评估来自机器人传感器的数据。

除了诊断预防性维护的需求之外，还存在可能需要来自机器人传感器的数据的其他原因。机器人制造商或具有已安装的机器人的客户可能希望接收关于机器人活动的数据(诸如移动的材料的总重量或平均重量、所执行的焊接的总长度、关节中的最大角速度或加速度、已被处理或拒绝的零件的图像等)。此外，在机器人投入生产时可能不知道所需的输出数据。因此，需要机器人控制器允许灵活地定义新的数据输出消息。

一些现有的机器人控制器允许待定义的数据输出消息。然而，在现有控制器中的新的数据输出消息的定义要求控制器被重新编程并重新启动。这不仅中断了机器人正在进行的操作，而且引入了可能不利地影响生产正常工作时间和质量的编程错误的机会。

鉴于上述情况，需要一种配置具有不需要重新编程或重新启动控制器的消息传递指令的机器人控制器的方法，其中消息传递指令使机器人控制器向接收用户或系统发送动态定义数据消息和触发数据消息。

发明内容

本公开描述了一种用于工厂自动化设备的动态消息传递系统，该动态消息传递系统提供灵活的数据传输、呈现和调度。使用可装载的配置模板将动态消息指令提供给机器人控制器，而不重新启动控制器或影响机器人的正在进行的操作。配置模板仅包含数据定义，并且不包含可执行代码。基于触发事项从机器人控制器发送动态数据消息，该触发事项包括周期性定时、预编程消息的传输、设备元件的改变和编程请求。可以设定诸如传输速率和优先级的动态消息属性，并且消息可以包括文件附件。机器人控制器外部的消息模板创建器创建配置模板，确保消息唯一性并生成数据摄取模式。模式由云数据解析器使用以将数据翻译并加载到数据表中，其中，客户可以使用门户网站中的应用来分析来自消息的数据。

结合附图，本公开的附加特征将从以下描述和所附权利要求变得清楚明白。

附图说明

图1是根据本公开的实施例的工厂自动化设备或工业机器人以及相关联的机器人控制器和网络连接性的图示；

图2是根据本公开的实施例的用于工厂自动化设备的动态消息传递系统的框图，该动态消息传递系统包括机器人控制器的内部的消息创建的细节；

图3是根据本公开的实施例的用于工厂自动化设备的动态消息传递系统的框图，该动态消息传递系统包括从开始到结束的数据流；以及

图4是根据本公开的实施例的用于工厂自动化设备的动态消息传递的方法的流程图。

具体实施方式