[发明专利]点胶机相机与点胶头之间的偏移量标定方法

权利要求书

1.一种点胶机相机与点胶头之间的偏移量标定方法，其特征在于，包括：

步骤S1、在点胶机的点胶头架上设置一与点胶头共同移动的外挂相机；

步骤S2、驱动需要标定的点胶头移动至点胶平台的中心并向下移动，在点胶平台中心点出有色胶水作为标定标记，记录点胶头点出该标定标记时处于的第一机械坐标(Xmnr,Ymnr)；

步骤S3、分别以外挂相机和原相机在3×3的阵列位置点上移动，对步骤S2中的标定标记进行拍照，分别记录拍照时原相机所处的第二机械坐标(Xma,Yma)和与之对应的第一影像坐标(Xia,Yia)和外挂相机所处的第三机械坐标(Xmb,Ymb)和与之对应的第二影像坐标(Xib,Yib)，计算原相机的第二机械坐标与第一影像坐标的变换关系、外挂相机的第三机械坐标与第二影像坐标的变换关系，步骤S3包括：

步骤S31、原相机和外挂相机分别移动至各个阵列位置点上并对标定标记进行拍照和记录，遍历9个阵列位置点，得到原相机的第二机械坐标以及对应的第一影像坐标、外挂相机的第三机械坐标以及对应的第二影像坐标，两者的变换关系以下式(1)表示；

将第二机械坐标(Xma,Yma)，第一影像坐标(Xia,Yia)，第三机械坐标(Xmb,Ymb)，第二影像坐标(Xib,Yib)代入公式(1)可以计算得到参数m00，m01，m02，m10，m11，m12，m20，m21，m22，m30，m31，m32的值，以得到变换关系中的变换参数；

步骤S32、将原相机的影像中心坐标(Xiar,Yiar)和外挂相机的影像中心坐标(Xibr,Yibr)代入下式(2)，计算得到原相机在对准标定标记时的第四机械坐标(Xmar,Ymar),外挂相机对准标定标记时的第五机械坐标(Xmbr,Ymbr)，

步骤S4、设置一标定板放置于点胶平台上；

步骤S5、通过原相机以及外挂相机分别对标定板上的所有圆点进行拍照，记录每次拍照时原相机的第六机械坐标(Xmact_ij,Ymact_ij)和对应的第三影像坐标(Xiact_ij,Yiact_ij)、外挂相机的第七机械坐标(Xmbct_ij,Ymbct_ij)和对应的第四影像坐标(Xibct_ij,Yibct_ij)，其中，下标i表示标定板中圆点的行编号，下标j表示标定板中圆点的列编号；以及通过下式(3)计算得到原相机对准圆点时的第一基准机械坐标(Xmac_ij,Ymac_ij)和外挂相机对准圆点时的第二基准机械坐标(Xmbc_ij,Ymbc_ij)；

步骤S6、在得到第一基准机械坐标(Xmac_ij,Ymac_ij)和第二基准机械坐标(Xmbc_ij,Ymbc_ij)之后，以第一基准机械坐标(Xmac_ij,Ymac_ij)和第二基准机械坐标(Xmbc_ij,Ymbc_ij)作为基准，计算当原相机和外挂相机对准标定板中除圆点以外的任意标定板坐标(Xc,Yc)时的第八机械坐标(Xmac,Ymac)、第九机械坐标(Xmbc,Ymbc)，其中，第一、第二基准机械坐标中下标i表示标定板中圆点的行编号，下标j表示标定板中圆点的列编号；以及计算原相机以及外挂相机处于除第一、第二基准机械坐标以外的任意机械坐标(Xm,Ym)时，原相机对准的第一标定板坐标(Xcam,Ycam)、外挂相机对准的第二标定板坐标(Xcbm,Ycbm)，以得到原相机处于任意机械坐标和对准标定板的第一标定板坐标之间的变换关系，外挂相机处于任意机械坐标和对准标定板的第二标定板坐标之间的变换关系；

步骤S7、根据原相机、外挂相机处于任意机械坐标和对准标定板的第一、第二标定板坐标之间的变换关系，计算出原相机、外挂相机与点胶头的偏移量；

步骤S8、根据步骤S7中得到的原相机、外挂相机和点胶头的偏移量与步骤S6中计算得到的变换关系，计算外挂相机、原相机与该点胶头在整个点胶平台上的偏移量；

步骤S9、重复步骤S2、步骤S3、步骤S5至步骤S8计算得到点胶机原相机、外挂相机与所有点胶头在整个点胶平台上的偏移量。