[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，包括：

将待测视频流中的第i帧图像以及第i-1帧图像输入目标深度学习模型，i为大于1的整数；

对所述第i帧图像进行目标检测得到第一目标检测框以及对所述第i-1帧图像进行目标跟踪得到跟踪热力图；

基于所述第一目标检测框、所述跟踪热力图以及所述第i-1帧图像，确定目标跟踪结果；

所述基于所述第一目标检测框、所述跟踪热力图以及所述第i-1帧图像，确定目标跟踪结果，包括：

根据所述第一目标检测框对应的锚点框索引以及所述第一目标检测框的中心坐标，从所述跟踪热力图中确定目标跟踪热力图；

基于所述目标跟踪热力图中最大值的坐标，确定所述第一目标检测框的目标在所述第i-1帧图像上的中心坐标，其中，所述目标跟踪结果包括所述第一目标检测框的目标在所述第i-1帧图像上的中心坐标以及所述第一目标检测框的中心坐标；

所述第一目标检测框是利用预设锚点框进行目标检测得到的；所述跟踪热力图包括多类跟踪热力图，每一类热力图的通道数量为W*H*A，A为所述预设锚点框的数量，为大于1的整数，W*H为一类热力图对应的第二特征图的尺寸大小，所述第二特征图是基于所述第i-1帧图像进行特征处理得到的，每个跟踪热力图与一个锚点框以及一个中心坐标对应；

所述根据所述第一目标检测框对应的锚点框索引以及所述第一目标检测框的中心坐标，从所述跟踪热力图中确定目标跟踪热力图，包括：

根据所述锚点框索引以及所述第一目标检测框的中心坐标，确定目标通道索引；

根据所述目标通道索引，从所述跟踪热力图中确定目标跟踪热力图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标跟踪热力图中最大值的坐标，确定所述第一目标检测框的目标在所述第i-1帧图像上的中心坐标之后，还包括：

在所述中心坐标与第一坐标匹配的情况下，确定所述i帧图像的第一目标检测框与所述第i-1帧图像的第二目标检测框为同一目标的检测框，其中，所述第一坐标为对所述第i-1帧图像进行目标检测得到的第二目标检测框的中心坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第i帧图像进行目标检测得到第一目标检测框以及对所述第i-1帧图像进行目标跟踪得到跟踪热力图，包括：

通过神经网络对所述第i帧图像以及所述第i-1帧图像进行处理，输出多个第一特征图；

通过特征金字塔网络对所述多个第一特征图进行处理，输出多个第二特征图；

通过目标检测分支利用所述多个第二特征图以及预设锚点框进行目标检测，确定所述第i帧图像的第一目标检测框；

通过目标跟踪分支利用所述多个第二特征图进行跟踪，得到多类跟踪热力图。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标跟踪热力图的通道索引与所述锚点框索引以及所述第一目标检测框的中心坐标呈正相关。