[发明专利]一种无人机检测光伏电池板的方法

权利要求书

1.一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，包括：

计算光伏板的安装角度，通过无人机于光伏板指定区域上空的飞行距离设定为L₁和根据已知的光伏板长度设定为L₂，然后通过算法公式对光伏板的安装角度A进行计算；

光伏板扫描，将可见光相机和红外相机的光轴倾斜光伏板角度A(使得可见光相机和红外相机的光轴与光伏板垂直)去对光伏板进行拍照，在需要被监测的大型光伏电站的指定区域上空飞行，同时使得可见光相机的图像中心分别与伏板的起点和终点对应，保证相邻拍照区域要重叠，实时地对光伏板进行扫描拍照；

光伏板透视校正，将扫描到的斜面图形通过透视变换的公式进行换算，然后得到光伏板的正视图像；

图像拼接和分块编号，将校正好的图像进行拼接，然后进行分块编号,方便对光伏板区域进行缺陷检测和统计；

缺陷检测，将分块编号的图像进行相关预处理，然后用经典图像算法和深度学习检测光伏板的缺陷。

2.根据权利要求1所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述安装角度的算法公式为A＝arccos(L2/L1)。

3.根据权利要求1所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述可见光相机和红外相机至少各有一台。

4.根据权利要求1所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述透视变换的公式为：

5.根据权利要求1所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述拼接步骤依次为图像预处理、图像对齐与匹配和图像融合与边界平滑。

6.根据权利要求1所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述图像进行拼接处理还包括有加权平均图像灰度化算法、灰度变化函数算法、中值滤波算法、图像增强算法和深度学习算法。

7.根据权利要求6所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述加权平均图像灰度化的算法公式为：Gray(i,j)＝0.299*R(i,j)+0.578*G(i,j)+0.114*B(i,j)。

8.根据权利要求6所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述灰度变化函数算法使用了线性函数、对数函数(对数和反对数)和幂律函数(n次幂和n次根)。

9.根据权利要求6所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述中值滤波算法为让临近的像素按照大小排列，取排列像素集中位于中间位置的值作为中值滤波后的像素值。

10.根据权利要求6所述的一种无人机检测光伏电池板的方法，其特征在于，所述深度学习算法的步骤包括缺陷图像收集、图像缺陷标记、图像缺陷训练、图像学习缺陷能力检测和强化。