[发明专利]自动驾驶车辆控制方法、装置及云端设备

说明书

本发明提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及云端设备。本发明的方法包括：在第一车辆在自动驾驶状态下按照预设行驶路线行驶的情况下，获取第一车辆的第一行驶信息以及第一车辆周围的外部环境信息；根据M个交通参与者中N个交通参与者的行驶信息，获取N个交通参与者中各个交通参与者的预测行驶轨迹；根据预设行驶路线和N个交通参与者的预测行驶轨迹，确定与第一车辆存在碰撞风险的至少一个目标交通参与者；根据所述第一行驶信息、至少一个目标交通参与者的行驶信息以及车道信息中的至少一项，控制第一车辆执行目标驾驶行为。本发明能够更加合理、智能地控制第一车辆的驾驶行为，其计算简单，且可适用于所有场景，具有较好的泛化能给力。

技术领域

本发明涉及物联网应用技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置及云端设备。

背景技术

当前自动驾驶的车辆行为决策中，主要采用车载多源传感器(如毫米波雷达，摄像头等)获取周边交通参与者(如车辆，行人，非机动车等等)信息，通过V2X技术，采用采集数据融合，深度学习等方法对周围交通参与者的行为进行预测，判断它们与本车辆发生碰撞的潜在风险。在存在潜在碰撞风险的情况下，对本车辆进行主动制动或转向等来避免碰撞的发生。

当前在预测算法的实现中，存在仅依靠车载设备采集数据，计算复杂，风险预判执行规则复杂，适用场景低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及云端设备，用于解决现有自动驾驶的车辆行为决策存在计算复杂，风险预判执行规则复杂，适用场景低的问题。

为了达到上述目的，本发明提供一种自动驾驶车辆控制方法，包括：

在第一车辆在自动驾驶状态下按照预设行驶路线行驶的情况下，获取所述第一车辆的第一行驶信息以及所述第一车辆周围的外部环境信息，所述外部环境信息包括M个交通参与者的行驶信息和车道信息；

根据M个交通参与者中N个交通参与者的行驶信息，获取N个交通参与者中各个交通参与者的预测行驶轨迹，M≥N≥1，M、N为正整数；

根据所述预设行驶路线和所述N个交通参与者的预测行驶轨迹，确定与所述第一车辆存在碰撞风险的至少一个目标交通参与者；

根据所述第一行驶信息、所述至少一个目标交通参与者的行驶信息以及所述车道信息中的至少一项，控制所述第一车辆执行目标驾驶行为。

其中，所述根据M个交通参与者中N个交通参与者的行驶信息，获取N个交通参与者中各个交通参与者的预测行驶轨迹，包括：

将所述N个交通参与者中各个交通参与者的历史行驶信息作为输入参数，分别输入至预先训练好的预测模型，得到各个交通参与者的预测行驶轨迹。

其中，所述根据所述预设行驶路线和所述N个交通参与者的预测行驶轨迹，确定与所述第一车辆存在碰撞风险的至少一个目标交通参与者，包括：

将与所述预设行驶路线相交的预测行驶轨迹所对应的交通参与者，确定为与所述第一车辆存在碰撞风险的关键交通参与者；

基于所述关键交通参与者，确定至少一个目标交通参与者。

其中，所述基于所述关键交通参与者，确定至少一个目标交通参与者，包括：

若所述关键交通参与者的数量为一个，则将所述关键交通参与者确定为目标交通参与者；

若所述关键交通参与者的数量为多个，且均位于所述第一车辆的前方或者均位于所述第一车辆的后方，则将多个关键交通参与者距离所述第一车辆最近的关键交通参与者确定为目标交通参与者；