[发明专利]自动驾驶车辆控制方法、装置及云端设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：

在第一车辆在自动驾驶状态下按照预设行驶路线行驶的情况下，获取所述第一车辆的第一行驶信息以及所述第一车辆周围的外部环境信息，所述外部环境信息包括M个交通参与者的行驶信息和车道信息；

根据M个交通参与者中N个交通参与者的行驶信息，获取N个交通参与者中各个交通参与者的预测行驶轨迹，M≥N≥1，M、N为正整数；

根据所述预设行驶路线和所述N个交通参与者的预测行驶轨迹，确定与所述第一车辆存在碰撞风险的至少一个目标交通参与者；

根据所述第一行驶信息、所述至少一个目标交通参与者的行驶信息以及所述车道信息中的至少一项，控制所述第一车辆执行目标驾驶行为；

其中，根据所述第一行驶信息、所述至少一个目标交通参与者的行驶信息以及所述车道信息中的至少一项，控制所述第一车辆执行目标驾驶行为，包括：

在所述目标交通参与者的数量为一个的情况下，获得所述目标交通参与者与所述第一车辆之间的第一距离值；并根据所述第一距离值，或者，所述第一距离值和所述车道信息，控制所述第一车辆执行目标驾驶行为；

在所述目标交通参与者的数量为两个的情况下，根据所述车道信息，控制所述第一车辆执行目标驾驶行为，两个所述目标交通参与者中的一者位于所述第一车辆的前方，另一者位于所述第一车辆的后方。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据M个交通参与者中N个交通参与者的行驶信息，获取N个交通参与者中各个交通参与者的预测行驶轨迹，包括：

将所述N个交通参与者中各个交通参与者的历史行驶信息作为输入参数，分别输入至预先训练好的预测模型，得到各个交通参与者的预测行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设行驶路线和所述N个交通参与者的预测行驶轨迹，确定与所述第一车辆存在碰撞风险的至少一个目标交通参与者，包括：

将与所述预设行驶路线相交的预测行驶轨迹所对应的交通参与者，确定为与所述第一车辆存在碰撞风险的关键交通参与者；

基于所述关键交通参与者，确定至少一个目标交通参与者。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键交通参与者，确定至少一个目标交通参与者，包括：

若所述关键交通参与者的数量为一个，则将所述关键交通参与者确定为目标交通参与者；

若所述关键交通参与者的数量为多个，且均位于所述第一车辆的前方或者均位于所述第一车辆的后方，则将多个关键交通参与者距离所述第一车辆最近的关键交通参与者确定为目标交通参与者；

若所述关键交通参与者的数量为多个，且分别位于所述第一车辆的前方和所述第一车辆的后方，则将第一关键交通参与者和第二关键交通参与者确定为目标交通参与者，所述第一关键交通参与者为位于所述第一车辆的前方且距离所述第一车辆最近的关键交通参与者，所述第二关键交通参与者为位于所述第一车辆的后方且距离所述第一车辆最近的关键交通参与者。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离值基于所述目标交通参与者的行驶信息得到，或者，基于所述第一行驶信息和所述目标交通参与者的行驶信息得到。

6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括所述第一车辆的航向角；所述第一车辆的前方为基准线朝向所述第一车辆的航向角的区域，所述第一车辆的后方为所述第一车辆的前方的反方向，所述基准线为穿过所述第一车辆的质心且垂直于所述第一车辆的航向角的直线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值，控制所述第一车辆执行目标驾驶行为，包括：

在所述第一距离值大于第一预设阈值，且所述目标交通参与者位于所述第一车辆的前方的情况下，控制所述第一车辆减速；

在所述第一距离值大于第一预设阈值，且所述目标交通参与者位于所述第一车辆的后方的情况下，控制所述第一车辆加速。