[发明专利]一种制动力确定方法、装置及计算机设备

说明书

本发明公开了一种制动力确定方法、装置及计算机设备，其中，制动力确定方法包括如下步骤：当接收到制动指令时，获取当前车辆的实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息；根据所述实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息确定所述当前车辆的制动力。本发明通过在减速度控制的基础上加上制动压力的反馈，能够实现制动力的精准控制，进而实现精准停车，满足自动驾驶的要求。

技术领域

本发明涉及线控制动技术领域，具体涉及一种制动力确定方法、装置及计算机设备。

背景技术

轨道交通列车制动系统目前主要采用的制动力确定方法为减速度闭环控制模式，减速度闭环控制指的是制动系统直接利用制动减速度作为反馈值，根据减速度目标值与制动减速度的差别来调整制动压力的大小，制动系统按照目标压力值控制制动力的输出。但现有减速度控制模式的调整对象(制动压力)是从制动控制单元(液压/气压)制动压力输出端采集的，该处输出的压力通过液压油/压缩气体传递到基础制动装置，然后通过机械传动机构施加在闸片(闸瓦)贴合面上，由于受限于压力传递介质、机械传动机构的传输效率等技术参数的不确定性，导致实际输出的制动压力与要发出的制动压力不一致，导致该控制模式难以实现制动力的精确控制。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中通过减速度控制制动力不准确的缺陷，从而提供一种制动力确定方法、装置及计算机设备。

根据第一方面，本发明公开了一种制动力确定方法，包括如下步骤：当接收到制动指令时，获取当前车辆的实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息；根据所述实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息确定所述当前车辆的制动力。

可选地，获取当前车辆的目标减速度，包括：当接收制动指令时，获取所述当前车辆的目标制动距离和初始速度；根据所述目标制动距离和所述初始速度确定所述目标减速度。

可选地，获取当前车辆的目标制动压力，包括：根据所述载荷信息和所述目标减速度确定所述目标制动压力。

可选地，所述根据所述实际减速度、实际制动压力、目标减速度和目标制动压力确定当前车辆的制动力，包括：

其中，F_ct1表示当前车辆的制动力；F_ct0表示初始制动力，F_ct0＝M*β_目标；K₁表示制动压力反馈修正系数；K₂表示减速度反馈修正系数；M表示当前车辆的载荷信息；f_实际表示实际制动压力；f_目标表示目标制动压力；β_目标表示目标减速度；β_实际表示实际减速度；f_ct0表示初始制动压力，f_ct0＝F_ct0*K₃/u，K₃表示当前车辆制动压力的修正系数，u表示摩擦系数。

可选地，所述方法还包括：根据所述当前车辆的实际减速度与所述目标减速度的差值调整所述目标制动压力，直到所述当前车辆的实际减速度满足预设条件。

根据第二方面，本发明还公开了一种制动力确定装置，包括：获取模块，用于当接收到制动指令时，获取当前车辆的实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息；制动力确定模块，用于根据所述实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息确定所述当前车辆的制动力。

可选地，所述获取模块包括：获取子模块，用于当接收制动指令时，获取所述当前车辆的目标制动距离和初始速度；目标减速度确定模块，用于根据所述目标制动距离和所述初始速度确定所述目标减速度。

可选地，所述获取模块包括：目标制动压力确定模块，用于根据所述载荷信息和所述目标减速度确定所述目标制动压力。