[发明专利]一种制动力确定方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种制动力确定方法，其特征在于，包括如下步骤：

当接收到制动指令时，获取当前车辆的实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息；

根据所述实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息确定所述当前车辆的制动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前车辆的目标减速度，包括：

当接收制动指令时，获取所述当前车辆的目标制动距离和初始速度；

根据所述目标制动距离和所述初始速度确定所述目标减速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取当前车辆的目标制动压力，包括：

根据所述载荷信息和所述目标减速度确定所述目标制动压力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际减速度、实际制动压力、目标减速度和目标制动压力确定当前车辆的制动力，包括：

其中，F_ct1表示当前车辆的制动力；F_ct0表示初始制动力，F_ct0＝M*β_目标；K₁表示制动压力反馈修正系数；K₂表示减速度反馈修正系数；M表示当前车辆的载荷信息；f_实际表示实际制动压力；f_目标表示目标制动压力；β_目标表示目标减速度；β_实际表示实际减速度；f_ct0表示初始制动压力，f_ct0＝F_ct0*K₃/u，K₃表示当前车辆制动压力的修正系数，u表示摩擦系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述当前车辆的实际减速度与所述目标减速度的差值调整所述目标制动压力，直到所述当前车辆的实际减速度满足预设条件。

6.一种制动力确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当接收到制动指令时，获取当前车辆的实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息；

制动力确定模块，用于根据所述实际减速度、实际制动压力、目标减速度、目标制动压力和载荷信息确定所述当前车辆的制动力。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

获取子模块，用于当接收制动指令时，获取所述当前车辆的目标制动距离和初始速度；

目标减速度确定模块，用于根据所述目标制动距离和所述初始速度确定所述目标减速度。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

目标制动压力确定模块，用于根据所述载荷信息和所述目标减速度确定所述目标制动压力。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任一所述的制动力确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的制动力确定方法的步骤。