[发明专利]拍摄装置的标定方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种拍摄装置的标定方法、装置及终端设备，包括：通过待标定的拍摄装置获取第一拍摄图像；将所述第一拍摄图像进行逆透视变换处理，得到第一逆透视变换图像；将所述第一逆透视变换图像中的第一像素点的第一像素坐标转换为所述车辆所在的车辆坐标系下的物理坐标。通过上述方法，能够提高拍摄装置的标定结果的准确性。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种拍摄装置的标定方法、装置及终端设备。

背景技术

随着近年来人工智能的不断发展，基于人工智能的自动驾驶技术也受到了广泛的关注。自动驾驶技术需要多个传感器共同协作，才能实现智能车对周围环境的感知。而拍摄装置是智能车视觉系统中的重要组成部分，智能车可以通过拍摄装置获取前方道路的拍摄图像，根据拍摄图像执行车道线检测、障碍物检测等视觉任务。例如：智能车可以计算拍摄图像中障碍物到智能车之间的像素距离，然后根据像素距离确定障碍物到智能车之间的真实物理距离。

若要实现上述视觉任务，需要对智能车上的拍摄装置进行标定，即确定拍摄装置获取到的拍摄图像中的像素点在车辆坐标系中的物理坐标的过程。拍摄装置通常安装在智能车的上方，由于透视效应，平行的路面在拍摄图像中可能会相交于一点。利用具有透视效应的拍摄图像进行标定，得到的标定结果准确性较低，使得智能车无法获得真实的路况信息。

发明内容

本申请实施例提供了一种一种拍摄装置的标定方法、装置及终端设备，可以提高智能车拍摄装置的标定结果的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种拍摄装置的标定方法，应用于安装在车辆上的拍摄装置，所述方法包括：

通过待标定的拍摄装置获取第一拍摄图像；

将所述第一拍摄图像进行逆透视变换处理，得到第一逆透视变换图像；

将所述第一逆透视变换图像中的第一像素点的第一像素坐标转换为所述车辆所在的车辆坐标系下的物理坐标。

在本申请实施例中，首先将拍摄装置拍摄的第一拍摄图像进行逆透视变换处理，得到第一逆透视变换图像；然后再将第一逆透视变换图像中的第一像素点的第一像素坐标变换到车辆所在的车辆坐标系下的物理坐标。由于逆透视变换处理能够消除透视效应，处理后的第一逆透视变换图像能够反应拍摄物体的真实形态，因此，转换后得到的物理坐标能够较准确地反映拍摄物体的实际位置。通过上述方法，能够有效提高拍摄装置的标定结果的准确性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将所述第一拍摄图像进行逆透视变换处理，得到第一逆透视变换图像，包括：

获取所述拍摄装置的畸变数据；

根据所述畸变数据对所述第一拍摄图像进行畸变矫正处理，得到矫正图像；

获取预设的逆透视变换映射矩阵；

根据所述逆透视变换映射矩阵对所述矫正图像进行逆透视变换处理，得到所述第一逆透视变换图像。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取预设的逆透视变换映射矩阵，包括：

获取所述拍摄装置拍摄的第二拍摄图像中第二像素点的第二像素坐标；

获取第二逆透视变换图像中第三像素点的第三像素坐标，其中，所述第二逆透视变换图像为所述第二拍摄图像的逆透视变换图像，所述第三像素点与所述第二像素点互为对应的像素点；

计算所述第二像素坐标与所述第三像素坐标之间的所述逆透视变换映射矩阵。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取第二逆透视变换图像中第三像素点的第三像素坐标，包括：

获取所述第二逆透视变换图像中第一预设基准点的第一基准点坐标；