[发明专利]基于移动蜂窝网络的无人机控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于移动蜂窝网络的无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过公网服务器建立移动终端与无人机的网络通信连接；

公网服务器接收移动终端发送的控制指令并将所述控制指令发送至无人机；

无人机接收所述控制指令并根据所述控制指令控制无人机运行；

公网服务器接收无人机发送的状态数据并将所述状态数据发送至移动终端；

移动终端接收所述状态数据并根据所述状态数据显示无人机飞行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过公网服务器建立移动终端与无人机的网络通信连接的步骤具体包括：

移动终端向公网服务器发起通信，服务器记录移动终端通信的第一IP地址和第一端口号；

无人机向公网服务器发起通信，服务器记录无人机通信的第二IP地址和第二端口号；

公网服务器执行数据转发线程，建立移动终端和无人机之间的双向网络数据通信链路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述公网服务器接收移动终端发送的控制指令并将所述控制指令发送至无人机的步骤具体包括：

移动终端接收用户操作并产生控制指令；

移动终端对所述控制指令进行编码并通过TCP/IP公共网络发送到公网服务器；

公网服务器接收编码后的控制指令并通过基站发送至指定IP的无人机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人机接收所述控制指令并根据所述控制指令控制无人机运行的步骤具体包括：

无人机通过蜂窝网络数据收发模块接收控制指令并对所述控制指令进行解析；

将解析后的控制指令发送至控制器模块；

控制器模块根据所述控制指令对无人机飞行姿态进行相应调整。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述公网服务器接收无人机发送的状态数据并将所述状态数据发送至移动终端的步骤具体包括：

无人机实时获取无人机自身的状态数据；

无人机对所述状态数据进行编码并通过蜂窝网络数据收发模块发送到公网服务器；

公网服务器接收编码后的状态数据并通过基站发送至指定IP的移动终端。

6.一种基于移动蜂窝网络的无人机控制系统，其特征在于，所述系统包括无人机、移动终端及公网服务器，其中，

所述无人机包括：

蜂窝网络数据收发模块，用于接收公网服务器发送的控制指令、以及向所述公网服务器发送状态数据；

控制器模块，用于根据所述控制指令控制无人机的飞行状态、以及实时获取无人机自身的状态数据；

所述移动终端包括：

指令产生单元，用于根据用户操作产生控制指令；

数据收发单元，用于向所述公网服务器发送所述控制指令、以及接收公网服务器发送的所述状态数据；

所述公网服务器用于接收所述移动终端发送的控制指令并向所述无人机发送所述控制指令、以及接收所述无人机发送的状态数据并向所述移动终端发送所述状态数据。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述无人机还包括：

射频接收机模块，用于接收遥控手柄发送的控制信号。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制器模块包括网络数据接收单元、网络数据发送单元、遥控指令接收单元、姿态数据接收单元、姿态指令发送单元、主定时器单元，

网络数据接收单元，用于接收公网服务器发送的控制指令；

网络数据发送单元，用于向公网服务器发送状态数据；

遥控指令接收单元，用于接收遥控手柄发送的控制信号；

姿态数据接收单元，用于接收无人机自身的飞行状态数据；

姿态指令发送单元，用于向飞控模块发送飞行控制指令；

主定时器单元，用于定时监测网络状态和通信网络连接状态。