[发明专利]一种移动平台

权利要求书

1.一种移动平台，包括底盘（2）、驱动桥（1），其特征在于，所述底盘（2）个数为N个，所述驱动桥（1）个数为N+1，N为大于等于1的正整数；所述驱动桥（1）包括驱动桥支架（101）以及转动连接于所述驱动桥支架（101）的车轮（3），所述底盘（2）两侧分别设置底盘铰链连接件（201），N个所述底盘（2）与N+1个所述驱动桥（1）依次间隔设置，且所述驱动桥支架（101）与所述底盘铰链连接件（201）通过共轴铰链或双轴铰链铰接；所述车轮（3）相对所述驱动桥支架（101）角度不变，所述车轮（3）上设有驱动其转动的车轮驱动机构。

2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述共轴铰链包括一对同轴线设置的铰链轴一（102）、铰链轴二（103）以及一对中心对称设置的铰链连接件一（104）、铰链连接件二（105）；铰链连接件一（104）、铰链连接件二（105）一端分别固定于铰链轴一（102）、铰链轴二（103），其另一端分别固定连接于所述底盘铰链连接件（201）上，所述铰链连接件一（104）、铰链连接件二（105）内部中空，其两者穿插设置于所述驱动桥支架（101）上侧面与下侧面；铰链连接件一（104）、铰链连接件二（105）分别通过一对推力轴承（107）转动连接于驱动桥支架（101）上；所述铰链轴一（102）、铰链轴二（103）分别贯穿所述驱动桥支架（101）上半部分、下半部分设置，其与所述驱动桥支架（101）之间通过轴承（108）转动连接。

3.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述驱动桥支架（101）内还设有一对转向刹车机构，所述转向刹车机构为盘式刹车或鼓式刹车或电磁刹车，一对所述转向刹车机构分别用于控制所述铰链轴一（102）、铰链轴二（103）旋转停止。

4.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述共轴铰链包括铰链轴三（111）以及中心对称设置的铰链连接件三（112）、铰链连接件四（113），所述铰链轴三（111）贯穿所述驱动桥支架（101），且固定于所述驱动桥支架（101）上；所述铰链连接件三（112）、铰链连接件四（113）内部中空，其两者穿插设置于所述驱动桥支架（101）上侧面与下侧面，所述铰链连接件三（112）、铰链连接件四（113）一端分别转动连接于铰链轴三（111）上，其另一端固定连接于所述底盘铰链连接件（201）上，所述铰链连接件三（112）、铰链连接件四（113）均通过一对推力轴承（107）连接于所述驱动桥支架（101）上。

5.根据权利要求4所述的移动平台，其特征在于，所述铰链轴三（112）上下两端分别设置转向刹车机构，所述转向刹车机构为盘式刹车或鼓式刹车或电磁刹车，一对所述转向刹车机构分别用于控制所述铰链连接件三（112）、铰链连接件四（113）的旋转停止。

6.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述双轴铰链包括铰链轴四（114）、铰链轴五（115）、铰链连接件五（116）、铰链连接件六（117）；所述铰链轴四（114）、铰链轴五（115）不同轴设置，其分别贯穿设置在靠近两侧底盘的驱动桥支架（101）上，所述铰链轴四（114）、铰链轴五（115）五分别与铰链连接件五（116）、铰链连接件六（117）固定连接，所述铰链连接件五（116）、铰链连接件六（117）内部中空，其两者套设于所述驱动桥支架（101）上侧面与下侧面；所述铰链连接件五（116）、铰链连接件六（117）分别通过推力轴承（107）转动连接于所述驱动桥支架（101）上；所述驱动桥支架（101）通过轴承（108）分别与所述铰链轴四（114）、铰链轴五（115）转动连接。

7.根据权利要求6所述的移动平台，其特征在于，所述驱动桥支架（101）内还设有一对转向刹车机构，所述转向刹车机构为盘式刹车或鼓式刹车或电磁刹车，一对所述转向刹车机构分别用于控制所述铰链轴四（114）、铰链轴五（115）旋转停止。

8.根据权利要求1至7任一所述的移动平台，其特征在于，该移动平台上还设有转角编码器，所述转角编码器使用中空角位移编码器，用于测量驱动桥（1）的旋转角度。