[发明专利]增强的对象检测和响应

说明书

本公开提供了“增强的对象检测和响应”。一种计算机被编程为：识别由车辆的转弯半径和所述车辆的航向角限定的转弯中心；识别具有由所述转弯中心限定的中心和延伸到检测到的对象的位置的半径的边界圆；识别所述车辆的外部轮廓的多个顶点中的每一个的坐标，所述外部轮廓限定多个线段，每个线段连接所述顶点中的两个；在识别与所述边界圆相交的至少一个线段时，识别对象距离或所述对象与所述车辆之间的相交时间中的至少一者；以及当所述对象距离低于距离阈值或所述相交时间低于时间阈值时，致动转向或制动器中的至少一者以避开所述对象。

技术领域

本公开总体上涉及车辆传感器。

背景技术

车辆可以使用传感器来检测道路上的对象。这些传感器可以检测对象相对于车辆的位置和速度。例如，传感器可以检测在车辆转弯时对象相对于车辆的位置。车辆可以对检测到对象做出响应，例如通过转向远离对象，通过在到达对象之前制动等。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：识别由车辆的转弯半径和所述车辆的航向角限定的所述车辆的转弯中心；识别具有由所述转弯中心限定的中心和延伸到检测到的对象的位置的半径的边界圆；以及识别所述车辆的外部轮廓的多个顶点中的每一个的坐标。所述外部轮廓限定多个线段，每个线段连接所述顶点中的两个。所述指令包括用于进行以下操作的指令：确定所述边界圆是否与每个线段相交，并且在识别与所述边界圆相交的至少一个线段时，识别对象距离或所述对象与所述车辆之间的相交时间中的至少一者。所述指令包括用于进行以下操作的指令：当所述对象距离低于距离阈值或所述相交时间低于时间阈值时致动转向或制动器中的至少一者以避开所述对象。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：识别所述边界圆与所述线段中的一个相交的位置处的交点；以及基于所述检测到的对象的所述位置与所述交点之间的角度来确定所述相交时间。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：识别所述边界圆与所述线段中的一个相交的位置处的交点；以及基于所述检测到的对象的所述位置与所述交点之间的角度来确定所述对象距离。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于所述车辆的速度和所述车辆的转弯半径来确定所述相交时间。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：识别所述边界圆与所述线段中的一个相交的位置处的交点；以及确定所述车辆在所述交点处的相交航向角。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于所述相交航向角来致动所述转向以转向远离所述对象。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在致动所述转向以避开所述对象时，识别所述车辆的新的航向角；识别所述车辆的新的转弯半径；以及基于所述新的转弯半径和所述新的航向角来识别所述车辆的新的转弯中心。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于所述车辆的道路车轮角或计划路径中的一者来确定所述车辆的所述转弯半径。

所述指令还包括用于进行以下操作的指令：基于所述顶点的相应位置来识别所述边界圆与所述线段中的一个相交的位置处的交点，所述线段在所述顶点之间延伸。

所述外部轮廓可以限定多边形并且所述多个顶点中的每一个限定所述多边形的顶点。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：当所述对象距离低于距离阈值或所述相交时间低于时间阈值时，向所述车辆的乘员提供警报。

所述多个顶点可以包括至少五个顶点。