[发明专利]增强的对象检测和响应

权利要求书

1.一种方法，其包括：

识别由车辆的转弯半径和所述车辆的航向角限定的所述车辆的转弯中心；

识别具有由所述转弯中心限定的中心和延伸到检测到的对象的位置的半径的边界圆；

识别所述车辆的外部轮廓的多个顶点中的每一个的坐标，所述外部轮廓限定多个线段，每个线段连接所述顶点中的两个；

确定所述边界圆是否与每个线段相交；

在识别与所述边界圆相交的至少一个线段时，识别对象距离或所述对象与所述车辆之间的相交时间中的至少一者；以及

当所述对象距离低于距离阈值或所述相交时间低于时间阈值时，致动转向或制动器中的至少一者以避开所述对象。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述车辆的速度和所述车辆的所述转弯半径来确定所述相交时间。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括：识别所述边界圆与所述线段中的一个相交的位置处的交点；以及确定所述车辆在所述交点处的相交航向角。

4.如权利要求3所述的方法，其还包括：基于所述相交航向角来致动所述转向以转向远离所述对象。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：在致动所述转向以避开所述对象时，识别所述车辆的新的航向角；识别所述车辆的新的转弯半径；以及基于所述新的转弯半径和所述新的航向角识别所述车辆的新的转弯中心。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述车辆的道路车轮角或计划路径中的一者来确定所述车辆的所述转弯半径。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述顶点的相应位置来识别所述边界圆与所述线段中的一个相交的位置处的交点，所述线段在所述顶点之间延伸。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述外部轮廓限定多边形并且所述多个顶点中的每一个限定所述多边形的顶点。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述对象距离低于距离阈值或所述相交时间低于时间阈值时，向所述车辆的乘员提供警报。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述多个顶点包括至少五个顶点。

11.如权利要求1-10中任一项所述的方法，其还包括：识别所述边界圆与所述线段中的一个相交的位置处的交点；以及基于所述检测到的对象的所述位置与所述交点之间的角度来确定所述相交时间。

12.如权利要求1-10中任一项所述的方法，其还包括：识别所述边界圆与所述线段中的一个相交的位置处的交点；以及基于所述检测到的对象的所述位置与所述交点之间的角度来确定所述对象距离。

13.一种被编程来执行如权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机。

14.一种车辆，其包括如权利要求13所述的计算机。

15.一种计算机程序产品，其包括存储指令的计算机可读介质，所述指令能够由计算机处理器执行以执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。