[发明专利]配送机器人和机器人配送系统

说明书

本发明涉及一种配送机器人和机器人配送系统，配送机器人包括：机器人主体(1)；机械臂(2)，可运动地安装在所述机器人主体(1)上；电机(8)，配置成驱动所述机械臂(2)相对于所述机器人主体(1)运动；障碍物检测部，安装在所述机械臂(2)上并配置成检测所述机械臂(2)与障碍物之间的位置关系；以及控制器(9)，与所述电机(8)和所述障碍物检测部分别信号连接，以在所述机械臂(2)和所述障碍物之间的距离小于第一预定距离时控制所述电机(8)减速，并在所述机械臂(2)和所述障碍物之间的距离减小到第二预定距离时控制所述电机(8)制动，所述第二预定距离小于所述第一预定距离。

技术领域

本发明涉及物流设备领域，具体而言，涉及一种配送机器人和机器人配送系统。

背景技术

牵引型配送机器人以其灵活、高效的特点得到了广泛应用。牵引型配送机器人，在配送机器人与配送车体对接时，配送机器人的机械臂会进行运动。为了防止机械臂运动时对用户产生撞击，通常有两种做法：方法一，降低机械臂运行速度，减少碰撞发生时的冲击力；方法二，使用力矩传感器，当发生碰撞到达触发力矩传感器时，控制机械臂停止运动。

降低机械臂运行速度，减少碰撞发生时的冲击力主要缺点：速度降低会增加配送车体与机器人本体之间的对接时间，影响配送效率。

使用力矩传感器，当发生碰撞到达触发力矩传感器时，控制机械臂停止运动，主要缺点：力矩传感器只能将撞击力限制在一定范围，用户仍然有被撞击风险。

发明内容

本发明旨在提供一种配送机器人，以改善相关技术中存在配送机械人的机械臂可能发生碰撞的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种配送机器人，配送机器人包括：

机器人主体；

机械臂，可运动地安装在机器人主体上；

电机，配置成驱动机械臂相对于机器人主体运动；

障碍物检测部，安装在机械臂上并配置成检测机械臂与障碍物之间的位置关系；以及

控制器，与电机和障碍物检测部分别信号连接，以在机械臂和障碍物之间的距离小于第一预定距离时控制电机减速，并在机械臂和障碍物之间的距离减小到第二预定距离时控制电机制动，第二预定距离小于第一预定距离。

在一些实施例中，障碍物检测部包括安装在机械臂上的多个测距传感器，测距传感器沿机械臂的长度方向并排布置，控制器与测距传感器信号连接，以在测距传感器检测到机械臂与障碍物的距离小于第一距离时控制电机减速。

在一些实施例中，障碍物检测部还包括感应部件，感应部件配置成在机械臂和障碍物之间的距离减小到第二预定时接触障碍物并输出电信号，控制器与感应部件信号连接，以在感应部件接触到障碍物时控制电机制动。

在一些实施例中，感应部件包括：

供电部件；

第一电极，与供电部件电连接；

第二电极，与第一电极具有预定间距并可向第一电极移动，第二电极与控制器电连接，以在第二电极与第一电极接触时向控制器输送电信号。

在一些实施例中，感应部件还包括：

弹性部件，与第二电极和机械臂均连接，以将第二电极支撑在与第一电极具有预定间距的位置。

在一些实施例中，弹性部件包括橡胶部件，橡胶部件连接在机械臂上，第二电极设在橡胶部件的远离机械臂的一端。

在一些实施例中，配送机器人还包括配置成控制电机的转速的驱动器，驱动器与电机电连接，驱动器与控制器信号连接。