[发明专利]配送机器人和机器人配送系统

权利要求书

1.一种配送机器人，其特征在于，包括：

机器人主体(1)；

机械臂(2)，可运动地安装在所述机器人主体(1)上；

电机(8)，配置成驱动所述机械臂(2)相对于所述机器人主体(1)运动；

障碍物检测部，安装在所述机械臂(2)上并配置成检测所述机械臂(2)与障碍物之间的位置关系；以及

控制器(9)，与所述电机(8)和所述障碍物检测部分别信号连接，以在所述机械臂(2)和所述障碍物之间的距离小于第一预定距离时控制所述电机(8)减速，并在所述机械臂(2)和所述障碍物之间的距离减小到第二预定距离时控制所述电机(8)制动，所述第二预定距离小于所述第一预定距离。

2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述障碍物检测部包括安装在所述机械臂(2)上的多个测距传感器(3)，所述测距传感器(3)沿所述机械臂(2)的长度方向并排布置，所述控制器(3)与所述测距传感器(3)信号连接，以在所述测距传感器(3)检测到所述机械臂(2)与所述障碍物的距离小于所述第一距离时控制所述电机(8)减速。

3.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述障碍物检测部还包括感应部件(7)，所述感应部件(7)配置成在所述机械臂(2)和所述障碍物之间的距离减小到第二预定时接触所述障碍物并输出电信号，所述控制器(9)与所述感应部件(7)信号连接，以在所述感应部件(7)接触到障碍物时控制所述电机(8)制动。

4.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述感应部件(7)包括：

供电部件(71)；

第一电极(72)，与所述供电部件(71)电连接；

第二电极(73)，与所述第一电极(72)具有预定间距并可向所述第一电极(72)移动，所述第二电极(73)与所述控制器(9)电连接，以在所述第二电极(72)与所述第一电极(72)接触时向所述控制器(9)输送电信号。

5.根据权利要求4所述的配送机器人，其特征在于，所述感应部件(7)还包括：

弹性部件(74)，与所述第二电极(73)和所述机械臂(2)均连接，以将所述第二电极(73)支撑在与所述第一电极(72)具有所述预定间距的位置。

6.根据权利要求5所述的配送机器人，其特征在于，所述弹性部件(74)包括橡胶部件，所述橡胶部件连接在所述机械臂(2)上，所述第二电极(72)设在所述橡胶部件的远离所述机械臂(2)的一端。

7.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，还包括配置成控制所述电机(8)的转速的驱动器(6)，所述驱动器(6)与所述电机(8)电连接，所述驱动器(6)与所述控制器(9)信号连接。

8.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述机械臂(2)配置成可相对于所述机器人主体(1)沿所述配送机器人的宽度方向移动，所述障碍物检测部配置成检测所述机械臂(2)和障碍物在所述宽度方向上的距离。

9.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，

所述障碍物检测部安装在所述机械臂(2)的内侧，以检测所述机械臂(2)和位于所述机械臂(2)的内侧的物体之间的距离；或

所述障碍物检测部安装在所述机械臂(2)的外侧，以检测所述机械臂(2)和位于所述机械臂(2)的外侧的物体之间的距离。

10.一种机器人配送系统，其特征在于，包括：

权利要求1至9中任一项所述配送机器人；以及

配送车体(4)，与所述配送机器人可拆卸地连接。

11.根据权利要求10所述的机器人配送系统，其特征在于，所述配送机器人包括两个所述机械臂(2)，两个所述机械臂(2)间距可调地设置，以将所述配送车体(4)夹持在两个所述机械臂(2)之间。