[发明专利]深度信息确定方法、装置及双目视觉系统

说明书

本申请提供一种深度信息确定方法、装置及双目视觉系统，方法包括：通过第一摄像头采集包含目标对象的第一图像，并根据第一摄像头采集第一图像时的焦距调节元件的第一参数，确定第一摄像头在进行图像采集时的第一焦距；通过第二摄像头采集包含目标对象的第二图像；根据第一摄像头的摄像头参数、第二摄像头的摄像头参数、第一图像以及第二图像，确定目标对象的深度信息，其中，第一摄像头的摄像头参数包括第一焦距。在确定深度信息的过程中，根据变化后的焦距以及采集的图像来得到目标对象的深度信息。由于该变化后的焦距值为采集图像时的焦距值，因此，根据变化后的焦距值来确定目标对象的深度信息时，可以保证深度信息的准确度。

技术领域

本申请涉及双目视觉技术领域，尤其涉及一种深度信息确定方法、装置及双目视觉系统。

背景技术

双目立体视觉作为机器视觉的一个分支，近年来随着技术的不断成熟，在工业机器人、导航、自动化检查、监控等行业有广泛的应用。双目视觉系统通常是使用两台相同型号且焦距固定的摄像头来获取深度信息，由于摄像头的焦距固定，其所获得的视野也是固定的，因此如果所拍摄的目标对象的距离较远，摄像头所拍摄的图像也会比较模糊，从而可能无法得到深度信息。

现有技术中，通过在双目视觉系统中引入变焦摄像头来解决上述问题，由于摄像头的焦距可变，对于位于不同距离的目标对象，均可以拍摄到较为清晰的图像。

然而，由于变焦摄像头在拍摄不同距离的目标对象时，其焦距会发生变化，使得现有技术在根据摄像头标定的内参和外参对图像进行立体校正时，会导致得到的深度信息的不准确。

发明内容

本申请提供一种深度信息确定方法、装置及双目视觉系统，用以解决现有技术存在的问题。

第一方面，本申请提供一种深度信息确定方法，应用于双目视觉系统，所述双目视觉系统包括第一摄像头和第二摄像头，其中，所述第一摄像头为变焦摄像头，所述第一摄像头包括用于调节焦距的焦距调节元件，所述方法包括：

通过所述第一摄像头采集包含目标对象的第一图像，并根据所述第一摄像头采集所述第一图像时的焦距调节元件的第一参数，确定所述第一摄像头在进行图像采集时的第一焦距；

通过所述第二摄像头采集包含所述目标对象的第二图像；

根据所述第一摄像头的摄像头参数、所述第二摄像头的摄像头参数、所述第一图像以及所述第二图像，确定所述目标对象的深度信息，其中，所述第一摄像头的摄像头参数包括所述第一焦距。

在一些实施例中，所述根据所述第一摄像头采集所述第一图像时的焦距调节元件的第一参数，确定所述第一摄像头在进行图像采集时的第一焦距，包括：

根据预先存储的所述焦距调节元件的参数与所述第一摄像头的焦距之间的对应关系，确定与所述第一参数对应的焦距；

将与所述第一参数对应的焦距确定为所述第一焦距。

在一些实施例中，所述根据所述第一摄像头采集所述第一图像时的焦距调节元件的第一参数，确定所述第一摄像头在进行图像采集时的第一焦距，包括：

根据所述第一摄像头在进行图像采集时，所述第一摄像头对应的焦距调节元件的第一参数，确定所述焦距调节元件的参数变化量；

根据预先存储的所述焦距调节元件的参数与所述第一摄像头的焦距之间的对应关系，确定所述参数变化量对应的焦距变化量；

确定所述第一摄像头在进行图像采集之前的第二焦距；

根据所述第二焦距和所述焦距变化量，得到所述第一焦距。

在一些实施例中，所述根据所述第一摄像头在进行图像采集时，所述第一摄像头对应的焦距调节元件的第一参数，确定所述焦距调节元件的参数变化量，包括：