[发明专利]深度信息确定方法、装置及双目视觉系统

权利要求书

1.一种深度信息确定方法，应用于双目视觉系统，所述双目视觉系统包括第一摄像头和第二摄像头，其中，所述第一摄像头为变焦摄像头，所述第一摄像头包括用于调节焦距的焦距调节元件，其特征在于，所述方法包括：

通过所述第一摄像头采集包含目标对象的第一图像，并根据所述第一摄像头采集所述第一图像时的焦距调节元件的第一参数，确定所述第一摄像头在进行图像采集时的第一焦距；

通过所述第二摄像头采集包含所述目标对象的第二图像；

根据所述第一摄像头的摄像头参数、所述第二摄像头的摄像头参数、所述第一图像以及所述第二图像，确定所述目标对象的深度信息，其中，所述第一摄像头的摄像头参数包括所述第一焦距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一摄像头采集所述第一图像时的焦距调节元件的第一参数，确定所述第一摄像头在进行图像采集时的第一焦距，包括：

根据预先存储的所述焦距调节元件的参数与所述第一摄像头的焦距之间的对应关系，确定与所述第一参数对应的焦距；

将与所述第一参数对应的焦距确定为所述第一焦距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一摄像头采集所述第一图像时的焦距调节元件的第一参数，确定所述第一摄像头在进行图像采集时的第一焦距，包括：

根据所述第一摄像头在进行图像采集时，所述第一摄像头对应的焦距调节元件的第一参数，确定所述焦距调节元件的参数变化量；

根据预先存储的所述焦距调节元件的参数与所述第一摄像头的焦距之间的对应关系，确定所述参数变化量对应的焦距变化量；

确定所述第一摄像头在进行图像采集之前的第二焦距；

根据所述第二焦距和所述焦距变化量，得到所述第一焦距。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一摄像头在进行图像采集时，所述第一摄像头对应的焦距调节元件的第一参数，确定所述焦距调节元件的参数变化量，包括：

确定所述第一摄像头在进行图像采集之前，所述第一摄像头对应的焦距调节元件的第二参数；

根据所述第一参数和所述第二参数，确定所述焦距调节元件的参数变化量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头在进行图像采集之前的第二焦距通过对所述双目视觉系统进行立体标定得到；

所述焦距调节元件的第二参数为对所述双目视觉系统进行立体标定时的参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二摄像头为定焦摄像头时，所述根据所述第一摄像头的摄像头参数、所述第二摄像头的摄像头参数、所述第一图像以及所述第二图像，确定所述目标对象的深度信息，包括：

获取所述第一摄像头的第一内参标定值和第一外参标定值，以及所述第二摄像头的第二内参标定值以及第二外参标定值；

根据所述第一焦距、所述第一内参标定值中除焦距之外的其他参数、所述第一外参标定值、所述第二内参标定值、所述第二外参标定值、所述第一图像以及所述第二图像，确定所述目标对象的深度信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一焦距、所述第一内参标定值中除焦距之外的其他参数、所述第一外参标定值、所述第二内参标定值、所述第二外参标定值、所述第一图像以及所述第二图像，确定所述目标对象的深度信息，包括：

根据所述第一焦距、所述第一内参标定值中除焦距之外的其他参数、所述第一外参标定值、所述第二内参标定值以及所述第二外参标定值，对所述第一图像以及所述第二图像进行图像变换，得到行对准图像；

确定所述行对准图像中匹配点的视差信息；

根据所述匹配点的视察信息，得到所述目标对象的深度信息。