[发明专利]一种自动泊车的方法、装置、存储介质和计算机设备

说明书

本发明公开了一种自动泊车的方法、装置、存储介质和计算机设备，所述自动泊车的方法可以根据云端传输的目标车位坐标信息和车辆实时定位信息，自动规划泊车轨迹，控制车辆纵横向运动；在泊车前对待停泊车辆进行位姿进行调整，可以提高泊车的精度，降低泊车失败的可能性；而且，所述自动泊车的方法在泊车过程中，其可以根据障碍物信息和待停泊车辆的实时位置对泊车轨迹进行实时更新。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车的方法、装置、存储介质和计算机设备。

背景技术

自动泊车系统是指不需要人工干预，可以实现车辆自动停入和泊出停车位的系统。目前，自动泊车系统已在许多车型上配备使用，预计到2020年，自动泊车系统的新车装配率将达到30％。自动泊车系统主要由环境感知、控制决策和执行模块组成，泊车过程可以分为车位探测、轨迹规划和轨迹跟踪3个部分，能最大程度的降低停车难度。

自动泊车系统启用需要满足一定的速度条件，一般能够实现垂直车位、水平车位、斜向车位泊车功能模式中的两种或三种，车位识别时对泊车位的长度和宽度均有最小要求。目前，实现自动泊车的方法多数为交互式的辅助系统。当驾驶员将车辆驶入停车场后，需要将车停在与车位平行且与车位的距离符合一定要求的位置，操作中控屏或仪表按键，开启泊车功能；泊车系统使用视觉或超声波传感器进行空间和线车位的检测，当检测到有效车位后，提示驾驶员选择泊入的车位，开始泊车；泊车系统规划出泊车路径并控制车辆泊入停车位。如中国发明专利CN202010600516.5公开了自动泊车控制方法及系统，其结合视觉传感器和超声波传感器对分析可用车位，以便用户泊入理想的车位，但是，一方面，该专利要求保护的技术方案在进行自动泊车时，首先需要利用视觉和超声波传感器检测车位，而光线、天气等往往会对视觉和超声波传感器的检测结果产生影响，进而影响了自动泊车的效果；另一方面，该专利要求保护的技术方案，首选需要驾驶员将车驾驶到合适的位置，使得泊车前的车辆位姿对自动泊车的效果产生较大影响，如果车辆位姿偏差过大很可能导致泊车失败。

发明内容

本发明所解决的技术问题是提供一种自动泊车的方法、装置、存储介质和计算机设备，其通过云服务端、GPS和惯性导航等方式，可以根据车辆的车位信息和实时定位规划调整路径并控制车辆完成位姿调整，能够保证车辆的泊车过程不受人为因素影响，极大的提高了泊车的成功率和精度。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案内容具体如下：

一种自动泊车的方法，包括如下步骤：

获取待停泊车辆的目标车位信息和泊入方式指令，且所述目标车位信息包括目标车位四个边界点的位置坐标、目标车位形式；

获取待停泊车辆的障碍物信息，且所述障碍物信息包括目标车位边界是否存在障碍物、以及目标车位边界存在的障碍物的是否处于运动状态；

根据待停泊车辆的初始位置信息、目标车位信息和障碍物信息得到待停泊车辆的位姿调整轨迹；

根据位姿调整轨迹调整待停泊车辆的位姿；

获取待停泊车辆的位姿调整后的调整位置信息，并根据调整位置信息和障碍物信息规划待停泊车辆的泊车轨迹；

根据泊车轨迹控制待停泊车辆泊车至目标车位。

作为上述方案的优选，获取待停泊车辆的目标车位信息包括如下步骤：

待停泊车辆的驾驶人员通过待停泊车辆的控制系统向云服务平台发出泊车请求，且泊车请求包括待停泊车辆的初始位置信息；

云服务平台根据接收的泊车请求和泊入方式指令确定待停泊车辆的目标车位、并将目标车位信息传输至所述控制系统。

作为上述方案的优选，根据待停泊车辆的初始位置信息、目标车位信息和障碍物信息得到待停泊车辆的位姿调整轨迹包括如下步骤：