[发明专利]一种自动泊车的方法、装置、存储介质和计算机设备

权利要求书

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待停泊车辆的目标车位信息和泊入方式指令，且所述目标车位信息包括目标车位四个边界点的位置坐标以及车位形式；

获取待停泊车辆的障碍物信息，且所述障碍物信息包括目标车位边界是否存在障碍物、以及目标车位边界存在的障碍物的是否处于运动状态；

根据待停泊车辆的初始位置信息、目标车位信息和障碍物信息得到待停泊车辆的位姿调整轨迹；

根据位姿调整轨迹调整待停泊车辆的位姿；

获取待停泊车辆的位姿调整后的调整位置信息，并根据调整位置信息和障碍物信息规划待停泊车辆的泊车轨迹；

根据泊车轨迹控制待停泊车辆泊车至目标车位；

获取待停泊车辆的目标车位信息包括如下步骤：

待停泊车辆的驾驶人员通过待停泊车辆的控制系统向云服务平台发出泊车请求，且泊车请求包括待停泊车辆的初始位置信息；

云服务平台根据接收的泊车请求分配待停泊车辆的目标车位、并将目标车位信息、泊入方式指令传输至所述控制系统；

根据待停泊车辆的初始位置信息、目标车位信息和障碍物信息得到待停泊车辆的位姿调整轨迹包括如下步骤：

对障碍物信息进行处理，并根据所述障碍物信息确定障碍物的坐标；

根据初始位置信息和目标车位信息分别计算待停泊车辆的初始位置坐标和目标车位坐标；

对待停泊车辆的初始位置坐标和目标车位坐标进行坐标转换，得到待停泊车辆在P坐标系中的初始位置坐标和目标车位坐标，且坐标变换的公式为：

通过旋转和平移变化，将车辆在大地坐标系下的位置转换至P系下的坐标

x’、y’为转换后的P系坐标，x、y为大地坐标系下的坐标，θ为坐标旋转角度，d_x、d_y为P系坐标原点在大地坐标系下坐标；

对待停泊车辆在P坐标系中的位姿调整轨迹进行坐标变换，得到待停泊车辆在大地坐标系统的位姿调整轨迹，且坐标变换的公式为：

其中：x’、y’为转换后的P系下坐标，x、y为大地坐标系下的坐标，θ为坐标旋转角度，d_x、d_y为P系坐标原点在大地坐标系下坐标；

获取待停泊车辆的位姿调整后的调整位置信息，并根据调整位置信息和障碍物信息规划待停泊车辆的泊车轨迹包括如下步骤：

获取待停泊车辆的调整位置信息，并根据调整位置信息确定待停泊车辆的调整位置坐标；

对待停泊车辆的调整位置坐标进行坐标变换，得到待停泊车辆在P坐标系中的调整位置坐标；

利用待停泊车辆在P坐标系中的调整位置坐标和P坐标系中的目标车位坐标计算在P坐标系中的待停泊车辆与目标车位的横向距离；

计算目标车位的宽度和深度，并根据目标车位的宽度和深度得到待停泊车辆与目标车位的相对位置；

计算目标车位中线与P坐标系的y轴的夹角；

计算待停泊车辆的泊车边界约束；

根据待停泊车辆的参数、位置信息、目标车位信息和障碍物信息计算泊车轨迹，得到待停泊车辆在P坐标系中的泊车轨迹的坐标，具体为：

x_o1＝x₁；

y_o1＝y₁+R；

x₂＝x_o1+R*sin(a1)；

y₂＝y_o1-R*cos(a1)；

a2＝90-a1；

x_o2＝x₂+R*cos(a2)；

y_o2＝y₂-R*sin(a2)；

x₃＝x_o2-R＝0；

y₃＝y_o2；

其中：p1为待停泊车辆的前进起始转向点，p2为待停泊车辆的后退换挡点，p3为待停泊车辆的后退直行点，p4为待停泊车辆的泊车结束停车点；o1,o2分别为待停泊车辆两次转向过程中所走圆弧的圆心点，R为最小转弯半径，a1、a2分别为两段转向圆弧对应的圆心角，(x，y)分别为上述各点在 P坐标系下的坐标；

对待停泊车辆在P坐标系中的泊车轨迹的坐标进行坐标变换，得到待停泊车辆在大地坐标系中的泊车轨迹的坐标。