[发明专利]电机控制装置、系统、方法及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制装置，其特征在于，包括：控制器、第一全桥电路以及第一继电器；

其中，所述控制器的第一控制端口与所述第一全桥电路的控制端口连接；所述控制器的第一输入端口与第一电机的位置输出端口连接，所述控制器的第二输入端口与第二电机的位置输出端口连接；所述控制器的第二控制端口与所述第一继电器的第一控制线圈引脚连接，所述控制器的第三控制端口与所述第一继电器的第二控制线圈引脚连接；

所述第一全桥电路的第一输出端口分别与所述第一电机的第一电源电极端口连接及所述第二电机的第一电源电极端口连接，所述第一全桥电路的第二输出端口与所述继电器的第一输出引脚连接；

所述第一继电器的第二输出引脚与所述第二电机的第二电源电极端口连接，所述第一继电器的第三输出引脚与所述第一电机的第二电源电极端口连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一编码器以及第二编码器；

其中，所述控制器的第一输入端口通过所述第一编码器与所述第一电机的位置输出端口连接，所述第一编码器用于获取所述第一电机的旋转信息；

所述控制器的第二输入端口通过所述第二编码器与所述第二电机的位置输出端口连接，所述第二编码器用于获取所述第二电机的旋转信息。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二全桥电路以及第二继电器；

其中，所述控制器的第四控制端口与所述第二全桥电路的控制端口连接；所述控制器的第三输入端口与第三电机的位置输出端口连接，所述控制器的第四输入端口与第四电机的位置输出端口连接；所述控制器的第五控制端口与所述第二继电器的第一控制线圈引脚连接，所述控制器的第六控制端口与所述第二继电器的第二控制线圈引脚连接；

所述第二全桥电路的第一输出端口分别与所述第三电机的第一电源电极端口连接及所述第四电机的第一电源电极端口连接，所述第二全桥电路的第二输出端口与所述第二继电器的第一输出引脚连接；

所述第二继电器的第二输出引脚与所述第四电机的第二电源电极端口连接，所述第二继电器的第三输出引脚与所述第三电机的第二电源电极端口连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：变压器；

所述控制器的电源端口与所述变压器的输出端口连接，所述变压器的输入端口与所述电机控制装置的电源连接。

5.一种电机控制系统，其特征在于，包括第一电机、第二电机以及如权利要求1至4任一项所述的电机控制装置。

6.一种电机控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的电机控制装置的控制器中，所述方法包括：

获取第一电机的位置信息以及第二电机的位置信息；

当确定所述第一电机的位置信息以及所述第二电机的位置信息满足第一预设条件时，控制第一继电器得电；

当所述第一继电器得电时，控制第一全桥电路的第一输出端口与所述第一全桥电路的第二输出端口的输出极性，以控制所述第一电机的转动方向；

当确定所述第一电机的位置信息以及所述第二电机的位置信息满足第二预设条件时，控制第一继电器失电；

当所述第一继电器失电时，控制第一全桥电路的第一输出端口与所述第一全桥电路的第二输出端口的输出极性，以控制所述第二电机的转动方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取第一电机的位置信息以及第二电机的位置信息，包括：

获取第一编码器发送的所述第一电机的旋转信息；

获取第二编码器发送的所述第二电机的旋转信息；

根据所述第一电机的旋转信息，确定所述第一电机的位置信息；

根据所述第二电机的旋转信息，确定所述第二电机的位置信息。