[发明专利]控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于机器人控制技术领域，提供了控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：确定RGB相机获得的图像中的二维坐标的信息，二维坐标的信息包括二维轮廓信息和标签信息；确定深度相机获得的深度图像中的三维坐标的信息，三维坐标的信息包括三维轮廓信息和第一位置信息，第一位置信息为：三维坐标对应的实际场景的坐标与深度相机的相对位置信息；基于机器人在全局地图的全局位置信息、RGB相机与机器人的相对位置信息，以及，深度相机与机器人的相对位置信息，对二维坐标与三维坐标进行对齐；根据对齐结果对机器人进行相应的控制。通过上述方法，能够提高对机器人的精确控制。

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，尤其涉及控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

对机器人的控制包括对机器人避障的控制，避障是机器人(如执行清扫功能的机器人)的重要性能指标，也直接决定用户的产品体验感。当今机器人的避障方案大致分为2个方向，一个方向是具有三维物体位置信息，另一个方向是不具有三维物体位置信息。其中，三维物体位置信息的获取方式包括：通过3D时间飞行法(Time of Flight，ToF)获取，该方法中，由于摄像头的分辨率低，因此得到的图像信息不易辅助避障。而不具有三维物体位置信息的避障方案通常采用激光雷达避障，但由于无法完全感知到物体的三维物体位置信息，因此导致对物体的定位不够准确，进而影响对机器人控制的准确性。

综上可知，现有的控制方法仍存在控制不准确的情况，故需要提供一种新的方法以解决对机器人的控制的准确性较低的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了控制方法，可以提高对机器人的精确控制。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于机器人，所述机器人包括RGB相机和深度相机，所述控制方法包括：

确定所述RGB相机获得的图像中的二维坐标的信息，所述二维坐标的信息包括二维轮廓信息和标签信息，所述标签信息用于指示所述二维轮廓信息是否具有标签，以及，用于指示所述二维轮廓信息在具有标签时，所述二维轮廓信息对应的标签；

确定所述深度相机获得的深度图像中的三维坐标的信息，所述三维坐标的信息包括三维轮廓信息和第一位置信息，所述第一位置信息为：所述三维坐标对应的实际场景的坐标与所述深度相机的相对位置信息；

基于所述机器人在全局地图的全局位置信息、所述RGB相机与所述机器人的相对位置信息，以及，所述深度相机与所述机器人的相对位置信息，对所述二维坐标与所述三维坐标进行对齐；

根据对齐结果对所述机器人进行相应的控制。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制装置，应用于机器人，所述机器人包括RGB相机和深度相机，所述控制装置包括：

二维坐标的信息确定单元，用于确定所述RGB相机获得的图像中的二维坐标的信息，所述二维坐标的信息包括二维轮廓信息和标签信息，所述标签信息用于指示所述二维轮廓信息是否具有标签，以及，用于指示所述二维轮廓信息在具有标签时，所述二维轮廓信息对应的标签；

三维坐标的信息确定单元，用于确定所述深度相机获得的深度图像中的三维坐标的信息，所述三维坐标的信息包括三维轮廓信息和第一位置信息，所述第一位置信息为：所述三维坐标对应的实际场景的坐标与所述深度相机的相对位置信息；

对齐单元，用于基于所述机器人在全局地图的全局位置信息、所述RGB相机与所述机器人的相对位置信息，以及，所述深度相机与所述机器人的相对位置信息，对所述二维坐标与所述三维坐标进行对齐；

机器人控制单元，用于根据对齐结果对所述机器人进行相应的控制。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。