[发明专利]机械臂操作装置及机器人系统

说明书

本申请的实施例提供了一种机械臂操作装置及机器人系统，该装置包括：支撑架；机械臂，所述机械臂固定于支撑架上，所述机械臂内设置有电机，所述电机用于驱动机械臂进行运动；环形触觉传感器，所述环形触觉传感器设置于机械臂上远离支撑架的一端，所述机械臂远离支撑架的一端设置有把手，所述环形触觉传感器用于在用户手臂穿过所述环形触觉传感器握住所述把手时，根据检测到的来自于用户手臂的压力产生对应的运动预判信号；控制器，与驱动所述机械臂的所述电机相连，用于根据接收到的所述运动预判信号，通过所述电机对所述机械臂的运动进行控制。本申请实施例的技术方案提高了机械臂的使用便捷性，有利于提升机械臂操控的精准度和控制的柔顺性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械臂操作装置及机器人系统。

背景技术

在机器人的一种应用场景中，会采用遥操作的方式实现对机器人的远程控制，即遥操作机器人技术。遥操作机器人技术可应用于远程医疗、远程诊断、远程抓取、空间探测、危险环境(核放射、有毒化工、易燃易爆、病毒传染)作业等领域。遥操作机器人技术能够让操作者以自然可控的方式实时操控异地机器人，遥操作机器人构建了真实可靠的人机交互系统，强调人机交互性，具有实时运动控制、高精度运动跟随、实时动态触觉反馈、安全和易操作等特点。然而，相关技术中的遥操作机器人技术通常采用穿戴式的外骨骼装置来实现遥操作的功能，但是穿戴式的外骨骼装置不仅穿戴时繁琐，而且容易发生滑动，进而会影响遥操作的精准度以及控制的柔顺性。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种机械臂操作装置及机器人系统，进而至少可以在一定程度上可以提高机械臂的使用便捷性，有利于提高机械臂操控的精准度和控制的柔顺性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机械臂操作装置，包括：支撑架；机械臂，所述机械臂固定于所述支撑架上，所述机械臂内设置有电机，所述电机用于驱动所述机械臂进行运动；环形触觉传感器，所述环形触觉传感器设置于所述机械臂上远离所述支撑架的一端，所述机械臂远离所述支撑架的一端设置有把手，所述环形触觉传感器用于在用户手臂穿过所述环形触觉传感器握住所述把手时，根据检测来自于用户手臂的压力产生对应的运动预判信号；控制器，与驱动所述机械臂的所述电机相连，用于根据接收到的所述运动预判信号，通过所述电机对所述机械臂的运动进行控制。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述支撑架包括架体、导轨和支撑横梁，所述导轨设置于所述架体上，所述支撑横梁通过一横梁固定件固定于所述导轨上，并能够沿所述导轨进行滑动。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述支撑横梁上活动设置有机械臂连接件，所述机械臂连接件能够在所述支撑横梁上进行移动，所述机械臂连接件用于连接所述机械臂。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述支撑横梁上设置有导轨，所述机械臂连接件的内部设置有与所述导轨相配合的滑块，所述机械臂连接件通过所述滑块在所述支撑横梁上进行滑动。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述环形触觉传感器包括环形壳体和设置于所述环形壳体内壁上的触觉传感器，所述触觉传感器用于检测用户手臂从不同方向施加的压力。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述环形壳体的内壁上设置有多个触觉传感器，所述多个触觉传感器均匀布置于所述环形壳体的内壁上。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述环形壳体的内壁上还设置有缓冲件，所述缓冲件用于对来自于用户手臂上的压力进行缓冲。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述环形壳体的内壁上设置有多个触觉传感器和多个缓冲件，所述多个触觉传感器和所述多个缓冲件间隔设置于所述环形壳体内壁上。