[发明专利]机械臂操作装置及机器人系统

权利要求书

1.一种机械臂操作装置，其特征在于，包括：

支撑架；

机械臂，所述机械臂固定于所述支撑架上，所述机械臂内设置有电机，所述电机用于驱动所述机械臂进行运动；

环形触觉传感器，所述环形触觉传感器设置于所述机械臂上远离所述支撑架的一端，所述机械臂远离所述支撑架的一端设置有把手，所述环形触觉传感器用于在用户手臂穿过所述环形触觉传感器握住所述把手时，根据检测到的来自于用户手臂的压力产生对应的运动预判信号；

控制器，与驱动所述机械臂的所述电机相连，用于根据接收到的所述运动预判信号，通过所述电机对所述机械臂的运动进行控制。

2.根据权利要求1所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述支撑架包括架体、导轨和支撑横梁，所述导轨设置于所述架体上，所述支撑横梁通过一横梁固定件固定于所述导轨上，并能够沿所述导轨进行滑动。

3.根据权利要求2所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述支撑横梁上活动设置有机械臂连接件，所述机械臂连接件能够在所述支撑横梁上进行移动，所述机械臂连接件用于连接所述机械臂。

4.根据权利要求3所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述支撑横梁上设置有导轨，所述机械臂连接件的内部设置有与所述导轨相配合的滑块，所述机械臂连接件通过所述滑块在所述支撑横梁上进行滑动。

5.根据权利要求1所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述环形触觉传感器包括环形壳体和设置于所述环形壳体内壁上的触觉传感器，所述触觉传感器用于检测用户手臂从不同方向施加的压力。

6.根据权利要求5所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述环形壳体的内壁上设置有多个触觉传感器，所述多个触觉传感器均匀布置与所述环形壳体的内壁上。

7.根据权利要求5所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述环形壳体的内壁上还设置有缓冲件，所述缓冲件用于对来自于用户手臂上的压力进行缓冲。

8.根据权利要求7所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述环形壳体的内壁上设置有多个触觉传感器和多个缓冲件，所述多个触觉传感器和所述多个缓冲件间隔设置于所述环形壳体内壁上。

9.根据权利要求5所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述环形壳体包括相互嵌套配合的环形内圈和环形外圈，所述触觉传感器设置在所述环形内圈与所述环形外圈之间。

10.根据权利要求9所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述环形内圈与所述环形外圈之间还设置有缓冲件。

11.根据权利要求9所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述环形壳体还包括挡圈，所述挡圈用于连接所述环形内圈与所述环形外圈的边缘。

12.根据权利要求1所述的机械臂操作装置，其特征在于，还包括：

力矩传感器，所述力矩传感器设置于所述机械臂远离所述支撑架的一端，所述把手设置于所述力矩传感器的旋转轴上，所述力矩传感器用于检测所述把手的转动角度并产生对应的扭矩信号；

所述控制器还用于接收所述扭矩信号，基于所述扭矩信号控制所述电机驱动所述机械臂进行运动。

13.根据权利要求1所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述机械臂为六自由度的机械臂。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的机械臂操作装置，其特征在于，所述机械臂包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和所述右机械臂内均设置有所述电机，所述左机械臂和所述右机械臂上分别设置有一个所述环形触觉传感器。

15.一种机器人系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至14中任一项所述的机械臂操作装置；以及

从端机器人，所述从端机器人用于接收所述机械臂操作装置发送的运动控制信号，基于所述运动控制信号与所述机械臂操作装置保持同步运动。