[发明专利]叉车防倾翻方法及其装置与叉车

说明书

本申请提供了一种叉车防倾翻方法，包括：获取叉车的车轮上的轮载；基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令。通过直接获取车轮上的轮载，实时获取叉车的重心，当重心到达预设边界线，发送保护指令，使叉车停止工作以及发出警报，预防叉车倾翻。相比于现有技术，直接获取车轮上的轮载，可以排除其他因素干扰，更为直接准确地判定叉车重心状态。通过实时获取叉车重心，无论重心从哪个位置到达预设边界线，都发送保护指令，全方位保护叉车处于稳定状态，预防叉车在各个方向的倾翻，尤其是预防更为危险的左右横向倾翻，有效保证货物和人员安全。

技术领域

本申请涉及叉车技术领域，具体涉及一种叉车防倾翻方法、叉车防倾翻装置以及叉车。

背景技术

利用叉车对货物进行装卸是常见的运输手段，受叉车机械结构以及运载方式的影响，叉车容易发生倾翻。现有技术中的叉车防倾翻方法只针对前后方向的倾翻进行检测与预防，忽视了更为危险的左右横向倾翻。因此，丞需一种叉车防倾翻方法，可以实时检测叉车在各个方向上的稳定状态，预防各个方向的倾翻。

发明内容

有鉴于此，本申请可能的实现方式提供了一种叉车防倾翻方法、叉车防倾翻装置以及叉车，以解决现有技术中不能有效预防叉车左右横向倾翻的技术问题。

根据本申请的一个方面，本申请一可能的实现方式提供的一种叉车防倾翻方法，包括：获取叉车的车轮上的轮载；基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令。

在一种可能的实现方式中，所述获取叉车的车轮上的轮载包括：获取转向桥的桥壳上的应变数据，所述转向桥用于连接所述叉车的驱动轴和所述叉车的车轮；以及将所述应变数据换算成所述轮载，其中，所述应变数据越大对应的所述轮载越大；或者

获取所述叉车的转向节轴上的轴向压力；以及将所述轴向压力换算成所述轮载，其中，所述轴向压力越大对应的所述轮载越大。在一种可能的实现方式中，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：根据所述叉车的四个车轮上的轮载，分别获取所述四个车轮的轮载信息值；以及基于所述四个车轮的轮载信息值确定所述重心，其中所述重心的位置偏向较大的所述轮载信息值所对应的车轮的位置。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述四个车轮的轮载信息值确定所述重心包括：基于所述四个车轮中两个车轮的轮载信息值，获取垂直于所述两个车轮的连接线的第一重心线，其中所述两个车轮到所述第一重心线的距离的比值与所述两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；基于所述四个车轮中另两个车轮的轮载信息值，获取垂直于所述另两个车轮的连接线的第二重心线，其中所述另两个车轮到所述第二重心线的距离的比值与所述另两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；以及确定所述第一重心线和所述第二中心线的交点为所述重心

在一种可能的实现方式中，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：根据所述叉车的四个车轮上的轮载，分别获取所述四个车轮的轮载信息值；以及基于所述四个车轮的权重和所述轮载信息值，获得所述叉车的重心，其中，所述四个车轮的权重基于所述四个车轮的位置预设。

在一种可能的实现方式中，所述预设边界线包括以下几项中的一种或多种组合：前方两个轮胎的连接线、后方两个轮胎的连接线、左侧两个轮胎的连接线以及右侧两个轮胎的连接线；其中，所述当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令：当所述重心到达前方两个轮胎的连接线时，发送叉车向前侧倾翻对应的保护操作指令；当所述重心到达后方两个轮胎的连接线时，发送叉车向后侧倾翻对应的保护操作指令；当所述重心到达左侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向左侧倾翻对应的保护操作指令；以及当所述重心到达右侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向右侧倾翻对应的保护操作指令。