[发明专利]叉车防倾翻方法及其装置与叉车

权利要求书

1.一种叉车防倾翻方法，其特征在于，包括：

获取叉车的车轮上的轮载；

基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心；以及

当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令；

其中，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：

根据所述叉车的四个车轮上的轮载，分别获取所述四个车轮的轮载信息值；以及

基于所述四个车轮的轮载信息值确定所述重心，其中所述重心的位置偏向较大的所述轮载信息值所对应的车轮的位置；

其中，所述基于所述四个车轮的轮载信息值确定所述重心包括：

基于所述四个车轮中两个车轮的轮载信息值，获取垂直于所述两个车轮的连接线的第一重心线，其中所述两个车轮到所述第一重心线的距离的比值与所述两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；

基于所述四个车轮中另两个车轮的轮载信息值，获取垂直于所述另两个车轮的连接线的第二重心线，其中所述另两个车轮到所述第二重心线的距离的比值与所述另两个车轮的轮载信息值的比值是对应的；以及

确定所述第一重心线和所述第二重心线的交点为所述重心。

2.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述获取叉车的车轮上的轮载包括：

获取转向桥的桥壳上的应变数据，所述转向桥用于连接所述叉车的驱动轴和所述叉车的车轮；以及

将所述应变数据换算成所述轮载，其中，所述应变数据越大对应的所述轮载越大；或者，

获取所述叉车的转向节轴上的轴向压力；以及

将所述轴向压力换算成所述轮载，其中，所述轴向压力越大对应的所述轮载越大。

3.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：

根据所述叉车的四个车轮上的轮载，分别获取所述四个车轮的轮载信息值；以及

基于所述四个车轮的权重和所述轮载信息值，获得所述叉车的重心，其中，所述四个车轮的权重基于所述四个车轮的位置预设。

4.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述基于所述叉车的所有车轮上的轮载，获得所述叉车的重心包括：

当位于第一侧的两个车轮的轮载之和小于或者等于第一预设值，判定所述重心位于第二侧的预设边界线上；

其中，所述第一侧和所述第二侧为所述叉车的四个车轮构成的相对两侧。

5.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述预设边界线包括以下几项中的一种或多种组合：前方两个轮胎的连接线、后方两个轮胎的连接线、左侧两个轮胎的连接线以及右侧两个轮胎的连接线；

其中，所述当所述重心到达预设边界线，发送保护操作指令：

当所述重心到达前方两个轮胎的连接线时，发送叉车向前侧倾翻对应的保护操作指令；

当所述重心到达后方两个轮胎的连接线时，发送叉车向后侧倾翻对应的保护操作指令；

当所述重心到达左侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向左侧倾翻对应的保护操作指令；以及

当所述重心到达右侧两个轮胎的连接线时，发送叉车向右侧倾翻对应的保护操作指令。

6.根据权利要求1所述的叉车防倾翻方法，其特征在于，所述保护操作指令包括：

执行播放叉车向前侧倾翻警告语音、禁止叉车悬臂伸出操作和进行叉车悬臂回缩操作；

执行播放叉车向后侧倾翻警告语音、禁止叉车悬臂回缩操作和进行叉车悬臂伸出操作；

执行播放叉车向左侧倾翻警告语音、叉车悬臂停止运行和增加右侧配重扭矩；以及

执行播放叉车向右侧倾翻警告语音、叉车悬臂停止运行和增加左侧配重扭矩。