[发明专利]一种带有仿鱼鳍结构软体机器手的无人机

说明书

本发明公开了一种带有仿鱼鳍结构软体机器手的无人机，包括无人机本体及安装于其正下方的至少一个软体机器手；无人机本体的起落架为伸缩式，当飞机起飞后，由弹簧控制起落架向两旁收起，便于软体机器手操作；无人机本体与软体机器手之间采用柱体进行安装和固定。本发明无人机的抓手为柔性结构，通过电机的驱动来控制软体机器手变形，可以实现对形状各异，大小不一、不规则物体或者是脆弱易损的物体实现安全高效地抓取。因抓手为软体机器手，故而可以抓持一些事先未知的目标物，让无人机在高空作业时，能够实现空中抓取等功能。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种带有仿鱼鳍结构软体机器手的无人机。

背景技术

随着时代的发展，无人机的可应用领域越来越广泛，不论是民用无人机、环境监测无人机、电力巡检无人机还是植保无人机等，现阶段无人机上搭载的抓手大部分均为机械抓手。

机械抓手与目标物多为刚性接触，主要是通过对多个接触点的压力来实现抓取的功能，依靠摩擦力来实现抓取功能，对于形状不规则或者结构复杂的物体，往往不能够满足要求，对一些相对柔软、光滑的物体来说，很难保证表面不被损坏。如授权公告号为CN106003131B的发明专利：一种双通道软体手指及软体机器人，通过手指内的气路通道来驱动，但是需要由多个机械结构来驱动手指，如气流导通阀、充气嘴和支架等，且手指内的气路通道需要通过控制气体的含量来驱动手指，显然这在无人机上实现是不太可能的，它不但需要消耗较大的电能，还需要让无人机带上较重的负载，而现阶段，续航一直都是制约无人机应用的最大问题，所以在无人机上装显然不太现实。

因此，亟需发明一种新型的无人机抓手装置来解决以上问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种带有仿鱼鳍结构软体机器手的无人机，带有多个软体手指，且由电机驱动控制软体机器手动作，可以根据不同的场景需求设计关节和手指数。

为实现上述技术目的，本发明采取的技术方案为：

一种带有仿鱼鳍结构软体机器手的无人机，包括无人机本体及安装于其正下方的至少一个软体机器手；

无人机本体的起落架为伸缩式，当飞机起飞后，由弹簧控制起落架向两旁收起，便于软体机器手操作；

无人机本体与软体机器手之间采用柱体进行安装和固定。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的柱体为塑料或轻量化的金属材料，以减轻负重。

上述的软体机器手为仿鱼鳍结构，采用柔性材料。

上述的软体机器手包括上连接板和下连接板以及安装于上连接板上呈圆周分布的多个鳍条式手指，在上连接板和下连接板之间有一层空隙用于柔软材料进行形变，以达到软体机器手的抓取目的。

上述的下连接板上方装有一个手指底座，该手指底座用于连接软体机器手和步进电机，手指底座的下半部分为三角结构，用于固定软体机器手，外侧设有手指连接孔，用于固定连接柱体，内侧设有四个孔，用于固定步进电机。

手指底座的上半部分为电机底座，设有步进电机卡口端，用于卡合步进电机，设有步进电机连接孔，用于连接第一丝杆来固定步进电机。

上述的软体机器手与手指底座通过第二丝杆、联轴器和丝杆螺母连接；

在软体机器手与手指底座中心点均设有一中空部分，第二丝杆连接在中间；

丝杆螺母安装于软体机器手的上连接板上，丝杆螺母四周设有四个小孔，用于将丝杆螺母固定于下连接板上；

联轴器安装于手指底座上。